这个问题我也遇到过，特别是从站多了的情况经常出现
1.试着降低CAN总线通信速率
2.尽量少用PDO，多用SDO，否则容易引起总线堵塞
我建议除了PLCOPEN功能块必须使用的PDO参数以外，其他尽量不再添加PDO
建议楼主还是换 台达的CANopen 产品，否则这些现象重现解决都不容易。
台达CANOpen PLC
32ES2-C 内嵌 CANopen 主站功能，最多16台从站。
DVPCOPM-SL 主站模组，需搭配 S系列PLC 使用，最多支持127 台从站。
DVP10MC 总线运动控制器 最多支持16台伺服从站。
可根据自己需求量身选择！
