机器人源程序是:

0000 NOP

0001 IF (IN#(51)=ON) THEN 

0002 SET OGU#(1) 1

0003 SET I020 1

0004 SUB P000 P000

0005 SUB P004 P004

0006 ENDIF

0007 DOUT OT#(51） OFF

0008 SFTON P000 UF(17)

0009 MOVL V=1500.0  PL=5

。。。。。

想请教一下，为什么需要0004 SUB P000 P000, 还有这一句0008 SFTON P000 UF(17)，具体便移是怎么实现的，便移多少再哪里设置？谢谢