拐角减速应用范围：

在点胶、CNC、激光加工运动规划中，拐角减速可优化路径规划和运动轨迹，提高效率和加工品质。

技术优势：

平滑运动过渡：拐角减速避免突然减速，实现轴在拐角处平滑过渡，降低机械震动和振动噪声。

提高定位精度：减速角度和参考速度可灵活调整，确保定位准确，降低误差。

适用范围广：

可应用于各种运动轨迹，如直线、圆弧和螺旋等，提高系统通用性。

本期内容以正运动技术的CORNER_MODE -- 拐角设置指令为例进行设置拐角减速：

CORNER_MODE = mode 

mode：不同的位代表不同的意义，位可以同时使用。

拐角减速basic代码示例：

开启拐角减速后，若设置 SP 运动指令的 STARTMOVE_SPEED(SP 指令起始速度)或

ENDMOVE_SPEED(SP 指令结束速度)参数，拐角减速失效，拐角处的速度按以上两个

SP 速度指令设置的大小运动。

BASE(0,1)

DPOS=0,0

UNITS=100,100

ACCEL=500, 500 '设置加速度

DECEL=500,500 '设置减速度

SPEED=100,100 '设置速度

MERGE=ON '开启连续插补

CORNER_MODE=2 '启动拐角减速

DECEL_ANGLE = 15 * (PI/180) '设置开始减速角度

STOP_ANGLE = 45 * (PI/180) '设置结束减速角度

FORCE_SPEED=100 '等比减速时起作用

TRIGGER '自动触发示波器

MOVE(100,0)

MOVE(0,100) '运动角度大于 45°，完全减速

MOVE(60,100) '运动角度 30.96°处于 15°~45°，等比减速

MOVE(70,100) '运动角度 4.03°小于 15°，不减速

轨迹曲线

DPOS(0)垂直刻度 200

DPOS(1)垂直刻度 200

速度曲线

MSPEED(0)垂直刻度 100

MSPEED(1)垂直刻度 100

注意：在查看示波器曲线时使用仿真器可能会导致曲线显示的数据与实际情况有一定的误差，因此最好直接把程序下载到控制器上查看示波器曲线。