请问ABB机器人如何实现外部IO信号触发自动回原点，机器人在停止状态下一键回原点。
请问ABB机器人如何实现外部IO信号触发自动回原点，机器人在停止状态下一键回原点。
机器人回原需要知道实际路劲允许怎么回原：例如首先垂直上升或者水平往某个方向运行，运行路径不得有干涉，如果运行轨迹复杂的，还是建议故障后手动回原
已解决
"乖乖小笨熊" 的回复，发表在2楼
对内容： 【机器人回原需要知道实际路劲允许怎么回原：例如首先垂直上升或者水平往某个方向运行，运行路径不得有干涉，如果运行轨迹复杂的，还是建议故障后手动回原...】进行回复：
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这个我知道，我想知道的是怎么通过外部信号一键启动GoHome这个子程序，例如FANUC的宏指令，就可以将外部信号与宏程序关联，实现信号一键启动。
首先定义好外部DI信号，定义好之后再编写程序，编写程序时首先要判断机器人是否处于停止无运动状态，其次判断定义的DI信号是否成立，两个条件都满足的条件下可进行下一步，可用判断语句进行条件判断，然后如果满足条件在调用你的GoHome这个子程序。
"OPMen" 的回复，发表在5楼
对内容： 【首先定义好外部DI信号，定义好之后再编写程序，编写程序时首先要判断机器人是否处于停止无运动状态，其次判断定义的DI信号是否成立，两个条件都满足的条件下可进行下一步，可用判断语句进行条件判断，然后如果满...】进行回复：
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你好，请问ABB机器人支持宏程序调用吗？需要满足什么条件？
直接创建中断程序确认好信号，然后加判断当前状态的条件。当设备停止时，处罚中断，中断中判断当前状态。当状态是停止状态后，读取当前坐标系，更改Z轴坐标运行返回原点指令，晚上以后加STOP指令使设备再停止
"gk2017" 的回复，发表在6楼
对内容： 【"OPMen" 的回复，发表在5楼 对内容： 【首先定义好外部DI信号，定义好之后再编写程序，编写程序时首先要判断机器人是否处于停止无运动状态，其次判断定义的DI信号是否成立，两个条件都...】进行回复：
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这样吧，你需要的话我发给你几个文档先看一下，你的了解之后不明白的再提出问题，如果不提前做功课，上来就问问题，是永远问不完的，走一步问一步是无法完全理解明白的，先看文档，先看文档，先看文档！重要的事情说三遍！我这里有项目案例，视频材料，以及自己整理材料，需要的话可以发给你，或者你发过项目程序来，我给你改
学习中
您这个问题问的好，甚至是妙。
首先，机器人在停止状态是不响应中断触发器的。其次，想要一个信号就完成一连串的作业，那肯定是要写程序，写一个事件响应的调用链。那么就有两种方式：一个multitasking，创建一个矿工线程，让他不停地去轮询这个回原信号并执行响应事件，比如error reset, motor on, pp to main这些系统IO。另一种方式是使用系统IO中的interrupt去执行响应事件，motor on, pp to main等等。
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虽然楼主有一键回原点的程序，但是小弟仍斗胆推荐小弟自己写的任意位回原位程序算法。
http://bbs.gongkong.com/d/202212/900095/900095_1.shtml
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"monzer" 的回复，发表在12楼
对内容： 【您这个问题问的好，甚至是妙。 首先，机器人在停止状态是不响应中断触发器的。其次，想要一个信号就完成一连串的作业，那肯定是要写程序，写一个事件响应的调用链。那么就有两种方式：一个multitasking...】进行回复：
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感谢楼主的解答和分享，我最后也是选择的用IO中的interrupt去触发回原点子程序。关于回原点的程序需要根据路径的复杂程度而言，我这边主要的搬运，所以回原点程序相对简单。
"OPMen" 的回复，发表在8楼
对内容： 【"gk2017" 的回复，发表在6楼 对内容： 【"OPMen" 的回复，发表在5楼 对内容： 【首先定义好外部DI信号，定义好之后再编写程序，编写程序时首先要判断机器人是...】进行回复：
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感谢楼主的解答。
"gk2017" 的回复，发表在13楼
对内容： 【"monzer" 的回复，发表在12楼 对内容： 【您这个问题问的好，甚至是妙。 首先，机器人在停止状态是不响应中断触发器的。其次，想要一个信号就完成一连串的作业，那肯定是要写程序，写一...】进行回复：
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越是复杂的回原位问题，越是彰显算法的威力。
