KUKA KRC4/KR210任意位置回原位程序算法更新-专业自动化论坛-中国工控网论坛

摘要：此版本基本成形，对圆弧、关节、直线的沿原路返回以及沿剩余路程前进，都能完全支持。已在仿真软件上测试，效果符合预期。

存疑点：由于仿真平台看不到机器人，故而触发器收集的点位值可能跟实机有差异。对于这一点可调整下触发器的参数。

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monzer 1 #

2023-01-15 16:00

如果操作员在机器人行驶中途，手动将机器人操纵到原点位置，那么在此后执行回原点程序时，机器人会直接回到操作员开始动作的点位。这显然不符合程序的初衷，并且也不安全。所以需要首先检查一下机器人是否已在原点位置或其附近。如果已在原点附近，那么就不需要执行回原点程序了。使用$IN_HOME即可实现。

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尔曰浅显，彼曰艰深。唯有深入，才能浅出。

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神佑A 2 #

2023-01-30 09:54

楼主很实用

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monzer 3 #

2023-04-01 15:33

本算法有重大更新，做了数据隐藏，对外只提供4个外部调用接口。如果有同仁感兴趣，请私信知会我，谢谢。

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木又家的十一 4 #

2023-06-02 15:03

很实用，谢谢分享

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RB_LU 5 #

2023-06-09 14:59

可以看到源码么

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edsf 6 #

2023-08-04 14:34

谢谢楼主，哪里下载资料？看看

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ltt5205170 7 #

2023-08-06 02:47

"monzer" 的回复，发表在1楼
对内容：【如果操作员在机器人行驶中途，手动将机器人操纵到原点位置，那么在此后执行回原点程序时，机器人会直接回到操作员开始动作的点位。这显然不符合程序的初衷，并且也不安全。所以需要首先检查一下机器人是否已在原点位...】进行回复：
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本人对于KUKA 任意位置回原位程序算法不太懂，能否请教一下，谢谢。

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天狼5 8 #

2023-11-24 09:24

"monzer" 的回复，发表在3楼
对内容：【本算法有重大更新，做了数据隐藏，对外只提供4个外部调用接口。如果有同仁感兴趣，请私信知会我，谢谢。...】进行回复：
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能否分享一下？谢谢！

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小hei龙 9 #

2024-01-10 09:21

"monzer" 的回复，发表在1楼
对内容：【如果操作员在机器人行驶中途，手动将机器人操纵到原点位置，那么在此后执行回原点程序时，机器人会直接回到操作员开始动作的点位。这显然不符合程序的初衷，并且也不安全。所以需要首先检查一下机器人是否已在原点位...】进行回复：
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什么位置一键回到home点真的安全吗

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xuqiang1987 10 #

2024-01-15 14:53

谢谢分享

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干了这碗蒙牛 11 #

2024-12-21 15:31

版主你好,我现在的工作中需要这个回HOME位的程序,可以分享一下更新后的程序吗

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monzer 12 #

2024-12-21 17:51

哪一部分不懂呢？一起研究下。

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KUKA KRC4/KR210任意位置回原位程序算法更新

monzer 2022-12-15 13:18