原方案用台达15MC控制器,控制台达A2伺服,做贴标控制.

在CANopen中做好程序,运行控制伺服进感觉伺服反应有延迟,类似于用普通PLC作运动控制的那种程序扫描周期的延迟,试了个把礼拜没找到解决的方法.

赶工期没办法,只好弃用15MC,利用A2伺服内置电子凸轮功能,按伺服范例手册上的案例做的贴标动作,人机走485直接和伺服通讯,另用一块EH20的PLC做一些辅助的IO功能