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FANUC机器人简易零点标定和零点位置标定

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胡小辉  2020-08-28 10:41

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以下内容是本人之前一直搞不懂简易标定和零点标定的区别及具体操作步骤,故查阅多方资料后汇总所得,现将此整理分享,如有错漏和不足之处,恳请批评指正!

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----------------------------【FANUC机器人零点复位Mastering】--------------------------

 

Ø  初始零点编码值

1.新出厂机器人,在零点没有丢失过的情况下,记录机器人六轴零点机械位置

2.新建程序ROBOT_ZERO:J PR[1:R_ZERO] 50% FINE

3.位置寄存器PR[1:R_ZERO] – 位置 – 关节 – 六轴数据改0 – 运行指令

4.系统变量 – $DMR_GRP - $MASTER-COUNT[1]~[6] – 记录六轴编码值

5.系统变量 - $PARAM_GROUP – MASTER_POS – 六轴数据改0

 

Mastering的方法

解释

Jig mastering

(专门夹具核对方式)

出厂时设置:需卸下机器人上的所有负载,用专门的校正工具完成。

Mastering at the zero positions

(全轴零点位置标定方式)

由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。需要将六轴同时点动到零度位置,且由于靠肉眼观察零度刻度线,误差相对大一点。所以没有其他方法准确,所以0 度位置Mastering是一种应急方法

Quick mastering

(简易零点标定方式)

由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据,恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失,则不能采取此法。

条件:在机器人正常时设置Mastering data。

Single axis mastering

(单轴零点位置标定方式)

由于单个坐标轴的机械拆卸或维修(通常是更换马达引起)。

Setting mastering data

(设定简易零点标定参考点)

记下Mastering数据,Quick mastering的前提条件

注意:机器人安装完以后,Quick mastering 的数据必须保存,以备将来需要设置之用

【零点标定/校准】界面:系统变量 - $MASTER_ENB – 改为1

 

Ø  简易零点标定方式Quick Mastering

  • 设定简易零点标定参考点:

1.将机器人调整到参考点位置(一般为六轴零度位置,可用程序运行至零点;如果空间不允许,可调整到合适姿态,并做好标记) - 设定参考点REF

2.记录参考点参数:系统变量 – $DMR_GRP - $REF-COUNT[1]参考点编码值/$REF-POS[1]参考点位置

(在机器人正常使用时,安装完成后第一次开机时设定)

 

  • 简易零点标定:

方法①:示教机器人到参考点位置(正负1度误差范围内) - 简易零点标定 – 更新零点标定结果

方法②:直接输入标定数据:系统变量 – $DMR_GRP - $MASTER-COUNT[1]零点编码值 – 输入参考点编码值(或最初零点编码值) - 更新零点标定结果

(前提是在机器人正常是设定了标定参考点,设定参考点和简易零点标定之间不能做其他方式的Mastering)

 

Ø  零点位置标定方式zero position Master

①全轴:示教机器人六轴到0度位置 – 全轴零点位置标定 – 更新零点标定结果

②单轴:示教机器人需要标定轴到0度位置 – 零点位置标定(单轴) - 【SEL】1 – 【零点标定位置】输入0 – 执行 – 更新零点标定结果

(若对J3做标定,需要先将J2示教到0度位置)

 

Ø  相关报警处理

  • SRVO-062报警 - 脉冲编码器数据丢失,机器人完全不可以动

  • SRVO-075报警 - 脉冲编码器无法计数,机器人仅可以单关节运动

消除:

1.RES_PCA(脉冲置零) - 关机 – 消除062报警

2.开机 – 切换关节坐标系 – 运动报警轴20度左右 – TP键RESET(复位) - 消除075报警

3.根据实际情况,选择合适的方式做 MASTERING

 

  •  SRVO-038报警 - 脉冲编码器数据不匹配,机器人完全不可以动

消除:

1.RES_PCA(脉冲置零)

2.根据实际情况,选择合适的方式做 MASTERING(或改参数:系统 - $DMR_GRP - $Master_Done – 改Ture有效 – 更新零点标定结果)

我知道了