最近接到一个关于GALIL运动控制器的课题任务，但是完全没有接触过这个东西，无从下手，我把课题任务大概发出来不知道有没有人可以帮我研究研究！
课题任务如下：
根据最优控制理论，确定路径算法。对已知加工点进行路径规划。在PC机中采用C#语言系统软件编写运动控制程序及上位机监控界面，通过通信接口连接、发送指令给运动控制器，使运动控制器可以按照要求控制加工设备运动。运动控制器也能将运动状态及参数上传到PC机中，PC机对运动过程进行实时监控。
控制器采用GALIL控制器，连接两台套伺服电机及伺服驱动器，构建二维运动控制系统平台，根据随机要求加工点，进行路径规划，根据采用的路径算法，上位机通过以太网控制两轴运动控制器。运动控制器通过伺服驱动器控制二维伺服模组按最优路径进行运动。为了保证运动精度，减小机械装置产生的误差，下位机可反馈信息给上位机，并进行实时监控。
如果您能帮我解决的话，可以加我的联系方式！先通过邮件联系，我的邮件是593765797@qq.com。解决之后必有重谢！！
下位机运动程序的编写：
为了实现Galil控制器为核心的机械手的运动控制，应用GalilTools开发软件。它能够与运动控制器进行通讯，实现各种运动控制。另外还可以进行测试、参数调节等。在PC机中采用C#语言系统软件编写运动控制程序，通过通信接口连接、发送指令给运动控制器，使运动控制器可以按照要求控制加工设备运动。
基于.NET的上位机程序设计：
在.NET（.NET Framework）开发平台下，通过C#进行编程。上位机界面作为系统的UI用户接口层，不但能够实现对下位机的在线控制及实时监测，同时可以完成机械手运动轨迹的更改操作，通过C#与MATLAB混合编程，无需启动MATLAB引擎，在线完成机械手移动路径规划。最后，为避免界面卡顿，提高系统性能，引入辅助线程序用以完成下位机数据的检测。
回复内容：
对： 伍伍我不会 下位机运动程序的编写：为了实现Galil控制器为核心的... 内容的回复！
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你好，我之前接触过一款国产激光切割系统，就是基于C#作为上位机、运动控制器作为下位机、可以根据CAD图形生成伺服运行轨迹。并且能够实时监控运行过程，支持任意点位插补，续切等。你可以去他们官网下载一个软件，借鉴一下。希望对你有帮助。http://www.fscut.com/ 柏楚电子
你好，我们公司有现成的案例，公司已经成功二次开发出galil卡，应用在激光切割领域，详情可以细聊
看这个课题，您需要知道的：
1、路径算法——计算出将已知的坐标在一起的运动路径，并且路径要符合“最优”的要求
2、运动控制器的使用——包括基本通讯、基本指令的应用，可能还要了解多种运动模式，找出最符合课题需要的模式。
3、会用C#编程——让程序能够接收指定点的坐标，计算路径，与控制器通讯，发送描述运动要求的指令，得到运动状态的反馈。
另外，可能还要知道
1、伺服电机的工作模式和基本性能
2、设计组装二维机械运动系统
以上这些内容，您有哪些是熟悉的，哪些是了解的，哪些是没有接触过的？
可以到上海会通看下翠欧的运动控制器，他们做工控自动化行业20多年了，比较值得信赖！http://www.shhuitong.net/product/10/
回复内容：
对： 刘岩利 看这个课题，您需要知道的：1、路径算法——计算出将已知... 内容的回复！
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谢谢您的回复！首先路径优化算法方面我已经初步解决了，galil控制器的使用和C#编程都不是很熟悉，其实就是我不知道该如何做上位机与下位机，请问您有什么相关的课题可以借我参考一下么！谢谢了！
回复内容：
对： 伍伍我不会 回复内容：galil控制器的使用和C#编程都不是很熟悉... 内容的回复！
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galil控制器，要有所了解到能应用的程度，大概要一周左右的时间，不太可能更少了。
c#不熟，这个就没有简捷的办法了，除非闭着眼照抄，否则编程总是要熟悉的。
回复内容：
对： 刘岩利 回复内容：对： 伍伍我不会 回复内容：galil控制... 内容的回复！
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请问刘工有Galil控制器搭建二维运动控制系统平台相似的例程么 可以发给我借我参考一下么？
回复内容：
对： 伍伍我不会 回复内容：对： 刘岩利 回复内容：对： 伍伍我不会 ... 内容的回复！
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我所在的是企业，是商务公司，虽然公司有两维运动的项目，但我是无权把代码提供给您来参考的。而且，他们应该是用c++做的。
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