求大神们回复下 谢谢
用的台达的PLC和A2系列的伺服，我用CANopen的软件，已识别到PLC和伺服，并成功连接，如图
我让电机走的位置模式：脉冲+方向控制，P1-01为0Ch，按照手册的操作说明我进行了节点配置
这是PLC程序的参数设置
现在出现的问题是参数都配置好了，伺服就是不转动，这是我用手居然还可以轻易的转动伺服，PLC能收到D6032反馈的伺服当前位置，那问题是伺服转不起来，是我没有使能吗？6040h对应的地址是D6291，P1-01为0Ch，所以D6291为HF，但伺服就是没转，我用手还可以转动电机，是伺服没有使能成功吗？
查看帮助手册。有没有相关的案例。或者在台达的本版块的看看有没有
明显是没使能成功，使能成功后电机轴是抱死的，转起来会有很大阻力。
需要编写程序，楼主可以参考一下，
http://bbs.gongkong.com/d/201809/770747_1.shtml
不行就把伺服上电就servo on，然后试试
你的P1-1和6040打架了
6040依次设置6,7，F才是使能
楼主你弄好了吗，最近我也在弄这个
//ControlWord(6040) StatusWord(6041)
// ControlWord.Bit[0] SwitchOn StatusWord.Bit[0] ReadyToSwitchOn
// ControlWord.Bit[1] EnableVoltage StatusWord.Bit[1] SwitchOn
// ControlWord.Bit[2] QuickStop StatusWord.Bit[2] OperationEnabled
// ControlWord.Bit[3] EnableOperation StatusWord.Bit[4] VoltageEnabled
// StatusWord.Bit[5] QuickStop
// StatusWord.Bit[6] SwitchOnDisabled
先去对照一下控制字和状态字的这几个位的状态
先给EnableVoltage和QuickStop置1然后驱动器处于ReadyToSwitchOn的状态
接着SwitchOn置1然后驱动器处于OperationEnabled的状态
再把EnableOperation置1，伺服就使能了
如果伺服处于报警状态没有ReadyToSwitchOn信号的
学习了。
