ethercat运动控制器总线上的一个轴，要实现位置模式与转矩模式的互相切换，应注意什么，由位置模式往转矩模式切换的时候每次都能成功，但由转矩模式往位置模式切换的时候，不一定每次都能成功，不成功的时候，伺服器会报Err4:位置超差
ethercat运动控制器总线上的一个轴，要实现位置模式与转矩模式的互相切换，应注意什么，由位置模式往转矩模式切换的时候每次都能成功，但由转矩模式往位置模式切换的时候，不一定每次都能成功，不成功的时候，伺服器会报Err4:位置超差
是在停止模式下进行切换吗？
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对：请叫我王老湿 是在停止模式下进行切换吗？ 内容的回复：是的，后来上面来人帮忙给搞定了，谢谢！
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对：请叫我王老湿 是在停止模式下进行切换吗？ 内容的回复：速度不太快，切换也不会报警
ethercat运动控制器可以到上海会通来看下，松下伺服电机传感器金牌。更有翠欧板卡http://www.shhuitong.net/product/30/
位置模式向转矩模式切换之前,先读一下当前反馈值,再把当前反馈值写入到指令位置值里,,完成这一项以后再切换位置模式试一下.我觉得可能是在转矩模式下动了,导致实际位置和指令位置产生了偏差,偏差在可限定范围内电机应当是在切换到位置模式闭环的瞬间开始疯狂加速向原指令位置值运动,如果偏差超过可限定范围那就直接"位置环跟随误差超限"报警了
"在心中" 的回复，发表在2楼
对内容： 【回复内容：对：请叫我王老湿 是在停止模式下进行切换吗？ 内容的回复：是的，后来上面来人帮忙给搞定了，谢谢！...】进行回复：
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请问一下您是怎样解决的呀？
