大家好。我用galil控制伺服电动机，速度控制模式时，驱动器都有一个增益为150r/min/v，但是在galil编程时，只是输入速度位移指令，单位为counts/s，我想问的是galil为什么没有设置一个输出电压与速度指令对应的增益（v/r/min）呢，换句话说，galil是如何确定1400r/min的速度输出多大的电压的呢?还有，在脉冲反馈中，galil没有编码器线数设置指令，它是如何确定100个脉冲代表多少度的呢？谢谢。
大家好。我用galil控制伺服电动机，速度控制模式时，驱动器都有一个增益为150r/min/v，但是在galil编程时，只是输入速度位移指令，单位为counts/s，我想问的是galil为什么没有设置一个输出电压与速度指令对应的增益（v/r/min）呢，换句话说，galil是如何确定1400r/min的速度输出多大的电压的呢?还有，在脉冲反馈中，galil没有编码器线数设置指令，它是如何确定100个脉冲代表多少度的呢？谢谢。
在脉冲反馈中，galil没有编码器线数设置指令，它是如何确定100个脉冲代表多少度的呢？
galil所有的位置指令基本都是基于反馈分辨率，根本没有度、转或者毫米之类的概念，所以也就不需要确认反馈与度之间的关系。只有体内指令涉及到了“度”，也在有在这个指令上定义了度和脉冲的关系。
galil是如何确定1400r/min的速度输出多大的电压的呢?
首先galil没有转的位置概念，自然也就没有转/分这样速度感念，对于速度，单位就是脉冲/秒，或者是反馈分辨率/秒。确定电压与速度的关系参数，本身也是有的。在这个版块，我也不好说太细，您仔细看指令手册吧。
刘老师您好，您的意思我明白了部分，设置PR500counts,galil确定是否到达500counts是看编码器是否返回了500counts。设置转速SP500counts/s，输出电压的大小与SP的对应指令没有找到，到底是哪一个呢，设置这个参数的时候，应该与驱动器的增益值对应吧？谢谢。
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对： 刘岩利 在脉冲反馈中，galil没有编码器线数设置指令，它是如... 内容的回复！
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刘工您好，增益问题已经解决，谢谢您的帮助。现在我根据galil提供的那个PID调试方法调试PID和FV、FA。上面说第一步增大KD和FV直至实际速度与设定速度基本重合，可是我调试到FV37，KD500得到的结果如图，实际速度与设定速度轮廓相似但是有个延时，继续增大KD会出现较大震动。我通过增加KP到15，FA到100曲线都没有太大改善，请问延时是怎么出现的呢，通过什么参数可
以调节这个？
您没有看到，FV就是您要找的参数么？
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对： 刘岩利 您没有看到，FV就是您要找的参数么？ 内容的回复！
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刘工，我增大FV和KD，后面出现严重超调这个延时都不能消掉，我想这是不是这个曲线已经超过松下伺服驱动器的响应极限了？
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对： 日月飞峰 回复内容：对： 刘岩利 您没有看到，FV就是您要找的... 内容的回复！
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松下伺服驱动器的响应极限，显然你又发现了问题。
驱动器的相应极限与硬件（机械负载、电机、驱动器规格）有关，也与软件（驱动器内增益设置参数）有关。它可以被减小，但不可能被消除。当然，实践角度而言，任何小到没有影响的东西都可以认为不存在。但是驱动器的滞后一般来说，是 小不可以接受就行了。或者是工艺要求可以接受，或者是受硬件限制不得不接受。
感谢每一位热心答疑解惑的盆友，同时也希望在您得到满意答案以后，能够及时反馈分享一下解决问题经验。更不要忘记对悬赏积分及时结贴处理！
学习了，初入行还有很多不懂的地方，多逛逛论坛能学到很多东西
受益匪浅，最近也打算学习galil控制电机
正在进行PID的调节，想问一下上图是检测那几个参数和调节代码是什么样的，要是有整理好的PID调节手册可以分享一下吗
"刘岩利" 的回复，发表在1楼
对内容： 【在脉冲反馈中，galil没有编码器线数设置指令，它是如何确定100个脉冲代表多少度的呢？galil所有的位置指令基本都是基于反馈分辨率，根本没有度、转或者毫米之类的概念，所以也就不需要确认反馈与度之间...】进行回复：
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刘工，您好！我现在使用DMC4050，我的目的是：不接任何电机和驱动器的情况下，通过逻辑分析仪抓它发出来的脉冲信号。但是现在我只要发BG命令，它就报motor off，这个有什么办法解决吗？期待您的回复，谢谢！！!
