1、打开sysmac studio软件，点击“新建工程”,在右侧出现“工程属性”和“选择设备”可对工程进行命名及对PLC的选型。

2、点击创建，进入编程界面。

3、点击“配置和设置”，选择EtherCat，选择“主设备”可在“工具箱”中全部供应商选择具体的设备，如：伺服、远程I/O、模拟量等。如果是添加非欧姆龙的伺服需添加ESI文件，点击“主设备”邮件，选择“显示ESI库”，点击“ESI库”下方绿色的“该文件夹”可添加对应厂家伺服的ESI文件，然后关闭软件，重新进入就可以选择刚刚添加的ESI文件。以（I/O和欧姆龙伺服为例）点击E001或者E002，可对节点地址进行修改。

4、点击E002，右侧出现PDO参数设置，点击“编辑PDO映射设置”可增加或者删除PDO注意：分布式时钟有限必须为启用状态。

5、点击“运动控制轴”，选择“轴设置”右键，添加“运动控制轴”，出现默认轴“MC_Axis000(0)”双击“MC_Axis000(0)”对伺服的相应参数进行设置。

6、轴使用：“使用的轴”，轴类型：“伺服器轴”，输出设备1：“选择对应的伺服”点击下方“详细设置”就可以对需要用到的伺服变量进行设置，如果有的选择了“设备”在对应的“过程数据”中未找到相关数据，可按照第四步中的PDO参数设置进行添加对应的PDO。

7、单位换算设置：本文以20精度的伺服为例对参数进行设置。

8、操作设置：因更改了伺服精度参数，操作设置有错误，对最大速度及最大点进速度进行修改皆可以避免错误问题。

9、原点返回设置：根据实际需求自行设置。

10、点击“编程”，“Program”,双击“Selection”，就可进行程序编写。

11、基于伺服的小程序：启动、使能、绝对位移、相对位移、回原。

12、在编写多段程序的时候，“需在任务设置”当中的“程序分配设置”点击程序名下方的“+”增加对应的程序，否则无法运行及监控。