你说回原点是1   图片上为啥是2

E4107 就是“回原点方式代码错误”，不是伺服坏了。

截图显示当前是“制动/挡块方式2”。松下手册允许的回零代码只有：

• 0：DOG方式1

• 1：DOG方式2

• 2：DOG方式3

• 3/4：限位方式1/2

• 5：Z相方式

• 7：挡块方式2

• 8：数据设定方式

没有代码 6，所以“挡块/制动方式1”会直接报 E4107。

处理方法：

1. 在 Configurator PM7 → 轴设置 → 参数设置 → 原点返回方式。

2. 有近原点开关、没有单独Z相需求：先选 DOG方式2（代码1）测试。

3. 要用挡块回零：只能选挡块方式2（代码7）。

4. 点击“应用设置”，重新写入PLC参数，然后清除错误。

5. 如果界面已经显示“方式2”仍报错，说明PLC内实际参数没更新，或者PLC固件不支持该方式。先改成DOG方式2验证，能回零就证明问题在挡块方式/固件，不在RTEX和伺服。

A0AD是驱动器警告，属于次要信息；先解决E4107，再清除警告。JOG和定位正常也说明RTEX、伺服使能和基本通讯没有问题。

依据：松下FP-XH M8N RTEX手册中的4107H Home return setting code error。