可能原因如下：①机械磨损，如轴关节、齿轮箱或传送带长期运行后间隙变大、精度下降；②传感器偏差，视觉 / 接近开关积尘或位置偏移，导致定位信号失准；③程序参数漂移，原点或坐标系因长期运行产生累积误差；④工装夹具问题，托盘或抓手磨损、变形导致放置基准改变；⑤环境影响，温度变化或地面振动使机械结构细微移位。需排查机械部件、校准传感器、检查程序及工装状态。

工控一点通的回答：

ABB码垛机器人长时间运行后出现箱子偏移问题，通常是由以下原因导致的系统性偏差。以下是具体原因分析和解决方案：

1. 机械磨损导致精度下降（最常见原因）

• 关节轴承/减速器磨损：长期高频运动导致机械传动间隙增大，建议用百分表检测各轴反向间隙，若超过0.1mm需更换减速器

• 导轨/丝杠磨损：检查导轨滑块预紧力，重新涂抹润滑脂（推荐KLUBER润滑脂）

2. 传感器漂移问题

• 视觉定位系统：清洁镜头并重新标定，检查光源亮度衰减（建议每500小时校准一次）

• 接近开关：用塞规检测感应距离，偏差超过0.5mm需调整安装位置

3. 程序参数累积误差

• 检查$ORIGIN参数是否漂移，使用激光跟踪仪重新标定TCP

• 优化路径规划参数（如CNT值过大可能导致轨迹漂移）

4. 工装夹具变形

• 用三坐标测量仪检测夹具平面度（允许误差≤0.05mm/m）

• 检查吸盘/夹爪磨损情况，更换老化橡胶件

解决方案步骤：

1. 先执行全轴制动测试（通过RobotStudio的Service Routine功能）

2. 进行负载校准（需挂载标准测试负载）

3. 重新建立工件坐标系（建议使用三点法标定）

4. 更新碰撞检测参数（适当提高Collision Detection等级）

预防性维护建议：

• 每2000小时更换减速器润滑油

• 每周检查电缆磨损情况（重点关注J3轴电缆）

• 每月用激光干涉仪检测定位精度（建议保留历史数据对比）

若上述措施仍无法解决，可能是机械本体结构变形，需联系ABB工程师进行激光校准（需使用ABB专用校准工装）。