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求助如何两轴实现速度同步运动点击：671 | 回复：10

nanfei002

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发表于：2024-06-28 15:38:54

楼主

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求助各位前辈对两轴速度同步控制问题，

主轴功率3000W 减速机是 5：1 同步齿轮周长是250mm 主轴正向运转时主轴的齿轮向下移动

从轴功率 750W 减速机是7：1 同步齿轮周长是240mm 从轴正向运转时从轴的齿条向下移动

主轴安装在上面高位置从轴在底位置

现在要求动作是主轴向下移动当主轴齿条的下端（安装了磨具）与从轴齿条的上端（装有磨具）相贴合挨紧时，此时从轴需要与主轴相同速度同步向下运行，（如果速度不同步主轴快从轴慢从轴伺服容易压报警，如果从轴快主轴慢两轴贴不紧就会出现缝隙，这样导致产品会有气泡现象，

试过用电子凸轮绑定主从轴同步运动主轴速度做凸轮为主，效果不是很理想速度慢一点可以速度快伺服很容易报警过载速度快有的时候再伺服启动那瞬间也容易报警感觉是两个伺服响应没同步从轴有点延迟似的主从向下运动时两轴压的很紧向上返回时两轴之间有间隙，

请教各位前辈像这种该如何控制两个伺服同步运行还是说我做的电子凸轮表不对如果是凸轮表设定问题该如何根据相关参数设置凸轮表，还请各位指教一下谢谢了

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梦雨天涯

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发表于：2024-06-28 17:21:47

1楼

你都不上传你自己做的程序，别人怎么指点你咯

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闪电6061005

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发表于：2024-06-29 15:16:04

2楼

主轴电机每转50mm;从轴每转34.285mm。从轴除不尽会有累积误差，带来控制风险。主从轴回原点后，启动主从齿轮啮合。如果起点不是原点，还得处理。

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xcaq123

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发表于：2024-06-29 16:14:15

3楼

可以考虑速度软同步

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自动猿

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发表于：2024-06-29 16:53:19

4楼

一个虚主轴加两个从轴进行同步试试

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被风吹起的落叶

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发表于：2024-07-01 10:29:46

5楼

两种方法，你参考一下有没有可能性，1，两轴贴合后，其中一个轴转换成扭矩模式，（扭矩看你需要的贴紧力）这样就会紧贴着另一个轴，至于哪一个用扭矩模式，要看你的移动方向。这个方法最简单，也最能贴紧。

2，是采用齿轮同步，不是电子凸轮是（MC_Gearin齿轮耦合），plc要采用codesys，或者西门子simotion系列plc。

汇川，信捷，也有支持这个功能的，只要能进行硬件配置，如下图：

这样硬件基本就满足了。

3，软件，需要在贴紧后启动齿轮耦合，速度和加速度都要一样。

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nanfei002楼主
扭矩模式考虑过这个控制方法就是在返回的时候底模会很响因为是扭矩模式靠主轴带动升降的主轴上升时当它们之间没有贴紧后底模直接上升到最大限度靠机械限制 MC_Gearin 耦合的话没试过可以试一试看看影不影响效率
2024-07-02 11:19:48回复
被风吹起的落叶
回复 @nanfei002: 返回转换成位置模式，只在两个轴同步的时候用扭矩模式，
2024-07-02 12:14:49回复