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ABB机器人培训资料:机器人示教器简介及操作应用方法详解
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满船清梦 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-26 22:31:07 楼主


资讯导读:示教器又叫示教编程器(以下简称示教器)是机器人控制系统的核心部件,是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备,该设备是由电子系统或计算机系统执行的。得益于机器人在工业生产中的广泛应用,示教器是机器人控制系统中操作较频繁的部件,容易摔落、重压等造成故障,从而影响机器人的正常工作。机器人示教器就是让机器人按照控制器操纵的路径行走,简单说就是控制机器人运动的方向盘。


       机器人示教器的意义:针对现代工业快速多变以及日益增长的复杂性要求,继柔性制造、计算机集成制造、精良生产及并行工程,在面向未来工业应用的生产单元中,机器人不仅被要求“不知疲倦”地进行简单重复工作,而且能作为一个高度柔性、开放并具有友好的人机交互功能的可编程、可重构制造单元融合到制造业系统中。这一能力的实现要求现阶段机器人技术整体的进步,示教技术就是其中重要的一项。机器人因为能够被编程完成不同任务而被视为柔性的自动化设备。通过某一设备或方式实现对机器人作业任务的编程,这个过程就是机器人的示教过程。


       三种常见示教方法简述:
       现有的机器人示教系统可以分为以下三类:1、示教再现方式,也可以称为直接示教,由人直接搬动机器人手臂对机器人进行示教,如示教盒示教或操作杆示教等。2、离线编程方式,离线编程基于CAD或CAM,是利用计算机图形学的成功,建立机器人及其工作环境的模型,使用某种机器人编程语言,通过对图形操作及控制来离线计算和规划出机器人的作业轨迹,然后生产机器人可执行代码下载到机器人控制器中,以控制机器人作业。3、基于虚拟现实方式,随着科技发展,虚拟现实(VR)技术的出现导致一种新的高端人机接口模式被发现,此方法允许用户通过声、像、力以及图形等多种交互设备实时地与虚拟环境交互。


       示教器按钮:示教器具有如下开关:开关功能示教器有效开关将示教器置于有效状态。示教器无效时,点动进给、程序创建、测试执行无法进行。安全开关三位置安全开关,按到中间位置成为有效。有效时,从安全开关松开手、或者用力将其握住时,机器人就会停止。急停按钮不管示教器有效开关的状态如何,机器人都会停止(停止方法的详情,请参照“为了安全使用”的“机器人的停止方法”)。

1 机器人示教单元: 

ABB机器人培训资料:机器人示教器简介及操作应用方法


2 操作面板功能: 

       2.1 马达上电按钮(带显示灯): 显示灯常亮,机器人已上电,待命状态。
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       显示灯闪烁(1Hz),机器人未上电。 显示灯急促闪烁(4Hz),机器人未同步

       2.2 机器人急停按钮: 
       
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       2.3 操作模式选择器(带钥匙): 
       
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      ABB机器人培训资料:机器人示教器简介及操作应用方法
自动模式: 用于正式生产,编辑程序功能被锁 定。        




手动限速模式:<250mm/s 用于机器人编程测试。
       


手动全速模式: 只允许专业人员在测试程序时使用。一般情况下,避免使用这种运动模式。(选配项) 

    
       2.4 机器人运行时间计时器: 
ABB机器人培训资料:机器人示教器简介及操作应用方法 显示机械手马达上电,刹车释放的总时间。为机器人维修与保养提供数据。

3 示教器功能:
       
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       Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。 Enabling device: 使能器。 Joystick: 操纵杆。 Display: 显示屏。

       
3.1 窗口键:(Window keys)

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       Jogging-操纵窗口 手动状态下,用来操纵机器人。显示 屏 上显示机器人相对位置及当前座标系。
       Program-编程窗口 手动状态下,用来编程与测试。 所有编程工作都在编程窗口中完成。 
       Input/Outputs-输入/输出窗口 显示输入输出信号表与其数值。 可手动给输出信号赋值。
       Misc.-其他窗口: 包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。

3.2 导航键:(Navigation keys) 

       
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List-切换键 将光标在窗口的几个部分间切换。 (通常由双实线分隔)
       



Next Page-向下翻页键 将光标向下快速移动。
      


 Previous Page-向上翻页键 将光标向上快速移动。
       

Up arrows-光标上移键 将光标向上单步移动。
       

Down arrows-光标下移键 将光标向下单步移动。
      


 Left arrows-光标左移键 将光标向左单步移动。
       

Right arrows-光标右移键 将光标向左单步移动。


       3.3 运动控制键:(Motion keys) 
       
ABB机器人培训资料:机器人示教器简介及操作应用方法
Motion Unit-运动单元切换键 手动状态下,操纵机器人本体与机器所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。
 

Motion Type 1-运动模式切换键1 直线运动与姿态运动切换键。 直线运动是指机器人 TCP沿座标系 X、Y、Z轴方 向作直线运动。 姿态运动是指机器人 TCP在座标系中X、Y、Z 轴数值不变,只沿着 X、Y、Z轴旋转,改变姿态。

ABB机器人培训资料:机器人示教器简介及操作应用方法Motion Type 2-运动模式切换键 2 单轴运动选择键。 • 第一组:1、2、3轴 • 第二组:4、5、6轴




Incremental-点动操纵键 启动或关闭点动操纵功能,从而控制机 器人手动运行时速度。


4.3.4 其他键:(Other keys):

ABB机器人培训资料:机器人示教器简介及操作应用方法Stop-停止键 停止机器人程序运行。




Contrast-光亮键 调节显示器对比度。

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Menu Keys-菜单键 显示下拉式菜单(热键),共有 五个菜单键,显示包含各种命令的菜单。

ABB机器人培训资料:机器人示教器简介及操作应用方法
Function keys-功能键 直接选择功能(热键),共有五个功能键,直接选择各种命令。 



Delete-删除键 删除显示屏所选数据,机器人操作时,所要删除任何数据、文件、目录等,都用此键。

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Enter-回车键 进入光标所示数据。


3.5 自定义键:(Programmable keys) 

       
ABB机器人培训资料:机器人示教器简介及操作应用方法P1-P5这五个自定义键的 功能可由程序员自定义,每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及其端口。

示教器使用须知:

       1,示教机器人前先确认下列检查步骤,如发现问题应立即改正,并确认其他必须做的工作均已完成。
       a,检查机器人的运动有无异常的问题。
       b,检查外部电缆的绝缘及遮盖物是否损害。
       2,示教器使用完毕后,务必挂回到控制柜的钩子上。
       如果示教器放在机器人上或者地面上,会因摔落或者重压引起示教器损坏。

       欲了解完整版ABB机器人基础培训资料,请点击以下文字:机器人资料下载(包括手册、说明书、及培训资料)
       本培训资料由工博士工业品商城及工博士机器人技术有限公司联合提供!


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了解更多可前往:ABB机器人


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hetao1984 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-27 15:07:36 1楼
 

学习,学习 谢谢楼主下载 

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