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伺服往复运动回不到原点点击：860 | 回复：8

lgwlxp

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发表于：2019-11-14 19:02:03

楼主

我用的伺服工作方式是先正向移动2米再反向移动2米，用的是数据定位。正反向的发送给伺服的脉冲数相等，但是第一次回到原点时差7mm，第二次回到原点时差14mm........往返的次数越多差距越大，很挠头。不知是什么原因。

连轴器上我做做了记号，没有相对移动。

高速低速都试了，还是那样。

发送给驱动器的信号电流调过了，也没用。

机器等着运转，很着急呀！

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党国祥

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发表于：2019-11-16 13:26:41

1楼

齿轮间隙造成，可以正向给a+x，反向给a-x,a是移动一点距离需要发出的脉冲，x是齿轮间隙的一半需要的脉冲

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lgwlxp

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发表于：2019-11-14 19:27:22

2楼

旁边还有一台机器，是正向运转1米，反向运转3米，再正向运转2米。

发脉冲时我都按比例计算好发的，速度也不高，结果还是跟上台机子一样，也回不到起步时的原始零点。

附带说明一下，我用的是单片机控制

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zhoujz0312

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发表于：2019-11-15 16:21:03

3楼

检测一下伺服接受到的脉冲是不是跟你发送的脉冲是一样的，不然就是干扰或者程序问题！

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lgwlxp

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发表于：2019-11-19 07:33:50

4楼

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对：党国祥齿轮间隙造成，可以正向给a+x，反向给a-x,a是移动... 内容的回复！

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嗯，谢谢！这个工作式是往复运动，问一下齿轮间隙是不是能互相抵消呢？

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lgwlxp

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发表于：2019-11-19 07:37:25

5楼

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对： zhoujz0312 检测一下伺服接受到的脉冲是不是跟你发送的脉冲是一样的，... 内容的回复！

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您好，感谢您的指导！

现在不知道怎么去测这个脉冲。是不是发送的时候要加个计数器，接收方的伺服放大器要连上电脑呢？

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lgwlxp

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发表于：2019-11-19 07:40:06

6楼

回复内容：

对： zhoujz0312 检测一下伺服接受到的脉冲是不是跟你发送的脉冲是一样的，... 内容的回复！

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您好！是用什么方法测试呢？我是初做伺服的，不知从什么地方下手。

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IE5338

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发表于：2019-11-19 07:53:46

7楼

引用党国祥的回复内容：齿轮间隙造成，可以正向给a+x，反向给a-x,a是移动...

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齿轮间隙造成的误差每次都一样，这个每次误差都不一样累积误差，很明显是正反向脉冲不相等造成的！

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IE5338

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发表于：2019-11-19 07:57:05

8楼

正反脉冲不相等，程序上找问题，避免先除后乘的运算

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