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发表于:2019-06-28 08:48:37
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六轴关节箱式搬运机器人的机械结构是怎样处理的

六轴关节箱式搬运机器人是一种用来从事繁重的重复性制造工作的自动化设备,负责对人类来说非常困难、危险或枯燥的任务。常见的六轴关节箱式搬运机器人的机械结构:六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转

六轴关节箱式搬运机器人的腕部关节设计较为复杂,在腕部同时集成了三种运动。小型的六轴关节箱式搬运机器人的腕部关节主要采用谐波减速器。常见的六轴关节箱式搬运机器人的腕部结构,其腕部关节用到了两个谐波减速器,两个同步齿型带传动输入,中间还用到了一对锥齿轮副传动。

对于工业机器人的机械结构设计来说,管线布局是难点之一,合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线(六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等)在设计中,六轴六轴关节箱式搬运机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过,无论关节轴怎么旋转,管线不会随着旋转,即使旋转,管线由于布置在旋转轴线上,所以具有最小的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。

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