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台达10pm运动控制器项目进行中 点击：5036 | 回复：62



忘忧鱼

    
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发表于：2019-06-16 23:02:37
楼主


最近有个项目，目前是5轴伺服（后期可能会有第六轴），各轴无联动，但是为了效率，肯定有同动的。需要支持手轮调机操作。

基于这些要求，选用了台达的10pm运动控制器，增加了一个32点混合io模块，增加了一个32点输入模块。伺服选用台达的B2型伺服。

目前项目进度，电控箱安装完成，伺服参数调试设置完成，手轮可能因为电压搞错了烧坏了，新买的手轮还没收到，目前通过屏可以手动操作各轴JOG运动。期间发现了几个问题，手册上说主程序内不能写运动控制指令，事实是我在主程序调用了运动控制的功能块，运行正常，我也在子程序里试了运行各轴手动，都正常，现在就是发现调用第二个子程序时，第一个子程序貌似还在运行，或者说第一个子程序的结果还保持在，第二个子程序无法执行，而这个时候即便是再执行第一个子程序，也是无法执行的。手册上关于这一块说明太少了，也没有详细点的案例。再就是10pm手册上居然说10pm是不支持运动子程序OX 的。真是把我搞糊涂了，有没有大神刚好用过10PM的，给小弟指点一二，不胜感激！

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李东泽

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发表于：2019-06-17 11:55:33
1楼

楼主的10PM,支持运动控制，楼主打算采用什么控制方式，是硬接线还是走通讯协议

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忘忧鱼

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发表于：2019-06-17 12:30:24
2楼

回复内容：

对：李东泽 楼主的10PM,支持运动控制，楼主打算采用什么控制方式，是硬接线还是走通讯协议     内容的回复：

物理io点接线，线路已接好，且触摸屏能手动控制各轴了

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忘忧鱼

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发表于：2019-06-17 12:43:27
3楼

回复内容：

对：李东泽 楼主的10PM,支持运动控制，楼主打算采用什么控制方式，是硬接线还是走通讯协议     内容的回复：

用的物理io点来控制伺服的，毕竟也才5台伺服，不算多，伺服都用最简接线方式的～～

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忘忧鱼

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发表于：2019-06-20 13:29:55
4楼

截止到昨天，2019.6.19号，还是没有找到解决办法，看起来很好用的功能块没法用，最后不得不用最原始的方法来控制各个伺服了。现在3个轴已经调试OK，写了段程序，3个轴往返运动，循环运行了近半个小时，运行稳定，确认了机械上没太大问题，后期前景一片光明～～哈哈～～

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寻找山吹

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发表于：2019-06-20 16:31:40
5楼

楼主后续在分享分享进展呗

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忘忧鱼

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发表于：2019-06-20 22:43:13
6楼

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GKstudying

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发表于：2019-06-21 09:08:10
7楼

持续关注中

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忘忧鱼

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8楼

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浮生小偷

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9楼

随着项目补充，此帖可以置精华了吧

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黄鸿卿

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发表于：2019-06-21 14:55:11
10楼

打算怎么控制呢

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忘忧鱼

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发表于：2019-06-21 15:06:13
11楼


回复内容：运动控制器提供了6个轴的控制字（6个对应的D通道），通过操作这6个轴的控制字（D通道）来完成各个轴的对应的运动控制过程。

对： 黄鸿卿 打算怎么控制呢 内容的回复！

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忘忧鱼

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发表于：2019-06-21 15:10:39
12楼

目前发现用控制字的方法来控制轴运动，有个不好的是，台达这款运动控制器居然不提供定位完成标志位，也没有BUSY标志位，都是通过READY标志位来控制的，这样的缺点就是程序做起来很麻烦，毕竟在启动前和完成后READY信号都是有的，所以程序上还要做个时间差，也就是启动信号发出后，需要滞后一段时间来检测READY 状态。

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忘忧鱼

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发表于：2019-06-21 22:04:57
13楼

唉，被台达10PM的手册给坑了～～

1.png

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安全督察

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发表于：2019-06-25 16:51:45
14楼

持续跟帖学习，感谢楼主分享

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忘忧鱼

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15楼

由于机械设计缺陷导致电气调试终止，目前有个垂直轴伺服电机可能选型过小，本来加减速机是最简单的方法，但是，速度会有所下降，可能满足不了预期的节拍，目前准备垂直轴上加装配重块，待配重块加工装配完毕后，再继续电气调试。。

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嘟嘟

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发表于：2019-06-26 15:35:51
16楼


回复内容：楼主趁着这段时间可以休息休息了，后续持续关注你哦

对： 忘忧鱼 由于机械设计缺陷导致电气调试终止，目前有个垂直轴伺服电... 内容的回复！

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忘忧鱼

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发表于：2019-06-27 12:20:07
17楼


回复内容：

对： 嘟嘟 回复内容：楼主趁着这段时间可以休息休息了，后续持续关注... 内容的回复！

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搞工控的很少有时间休息的哦，项目不结束，也休息不踏实。谁知道调试过程中会出现什么鬼问题。前几次调试就出现了一些问题，有伺服接线的问题，10pm给的接线是错的，或者说有对有错，刚好我们按错的接了，再就是台达伺服必须设电子齿轮比，我之前用三菱伺服一般只设每转脉冲数，几乎不用电子齿轮比，谁知道台达必须用电子齿轮比，不然，速度很慢很慢。。。。搞工控就是不断的遇到问题，不断的解决问题。嘿嘿。。。

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发表于：2019-06-27 15:10:36
18楼


回复内容：总之就得一直学学学，今天学这个产品，明天学那个产品，学的都没有尽头了........

对： 忘忧鱼 回复内容：对： 嘟嘟  回复内容：楼主趁着这段时间可以... 内容的回复！

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陈某And

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发表于：2019-06-28 16:58:49
19楼

我以前也用过10PM手册简直无法忍受，单纯的用来运动控制，全部在主程序中进行，没有进行子程序的控制，2,3,5，才是制定的外部接线123轴，一个一个测出来的

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忘忧鱼

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发表于：2019-06-28 20:13:47
20楼

回复内容：

对：陈某And 我以前也用过10PM手册简直无法忍受，单纯的用来运动控制，全部在主程序中进行，没有进行子程序的控制，2,3,5，才是制定的外部接线123轴，一个一个测出来的     内容的回复：

10pm手册完全垃圾的很，写了那么多运动子程序例子，结果后面有个说明，10pm不支持运动子程序。10pm称为运动控制器，10pm手册也列举了那么多运动子程序用法，功能块用法，结果最后来句:10pm不支持。懵逼了～～～

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