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KUKA机器人通讯之旅
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prol 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-13 17:13:02 楼主

自己在KUKA机器人现场的经验分享!

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prol 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-08-08 10:05:41 1楼
 

1.      系统构成:

首先,叙述一下车间KUKA机器人系统构成,车间KUKA机器人是6个轴加一个外部轴构成。外部轴有抓手和焊钳两部分,通过换向盘进行切换,而抓手是通过Profinet进行通讯。

2.      系统故障:

由于车间设备基本上一个月未运行,处于待机状态(为断开电源)。突然一下子通知要生产,结果抓手在抓件时出现等在信号如下图:

blob.png

通过以往经验机器人在该处等信号说明通讯故障。故障怀疑是通讯线缆、换向盘插针(机器人本体与抓手是通过换向盘插针进行通讯)可能接触不良,故对线缆和插针进行了更换,之后故障还是一直存在。于是想着冷启动机器人,结果又出现了一下问题:

1>GetHeaderInfo()59 程序文件为无效KRL模块。

2>ReadHeader ( )  66 程序文件格式错误。如下图:

blob.png blob.png

当示教器程序文件出现这么多的×确实有点慌,之前冷启动也没出现类似的问题,怎么解决了呢?怀疑是是程序文件丢失,因此准备还原文件(还好自己有定期备份程序文件的习惯)因此立即还原。还原步骤:

A.  插入之前备份程序文件的U盘于控制柜控制柜USB接口(示教器接口也行,本人习惯了控制柜USB接口);

B.  点击示教器目录“文件”---“还原”---“所有文件”(我之前是备份了所有文件);

C.  等待系统重启还原。

系统重启后,手动运行抓抓手,通讯报警消除。对于机器人系统为什么会出现这种情况还需要自己去询问厂家,本次只是说明了怎样处理故障。

 

注:本次有两台机器人都出现类似的情况,第一台自己在更换完线缆和插针后就冷启动重启了。第二台自己在重启之前先备份了程序。因此建议如果出现类似问题,自己之前没有备份的话,建议在系统重启之前先进行备份,后面在进行还原。


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请叫我王老湿 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-10-07 18:07:19 2楼
 

不错的经验,以后遇到相关问题多向你请教,忘不吝啬赐教

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