KUKA机器人通讯之旅 点击：1411 | 回复：4
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发表于：2019-08-08 10:05:41
1楼
1. 系统构成：
首先，叙述一下车间KUKA机器人系统构成，车间KUKA机器人是6个轴加一个外部轴构成。外部轴有抓手和焊钳两部分，通过换向盘进行切换，而抓手是通过Profinet进行通讯。
2. 系统故障：
由于车间设备基本上一个月未运行，处于待机状态（为断开电源）。突然一下子通知要生产，结果抓手在抓件时出现等在信号如下图：
通过以往经验机器人在该处等信号说明通讯故障。故障怀疑是通讯线缆、换向盘插针（机器人本体与抓手是通过换向盘插针进行通讯）可能接触不良，故对线缆和插针进行了更换，之后故障还是一直存在。于是想着冷启动机器人，结果又出现了一下问题：
1>GetHeaderInfo（）59 程序文件为无效KRL模块。
2>ReadHeader ( ) 66 程序文件格式错误。如下图：
当示教器程序文件出现这么多的×确实有点慌，之前冷启动也没出现类似的问题，怎么解决了呢？怀疑是是程序文件丢失，因此准备还原文件（还好自己有定期备份程序文件的习惯）因此立即还原。还原步骤：
A. 插入之前备份程序文件的U盘于控制柜控制柜USB接口（示教器接口也行，本人习惯了控制柜USB接口）；
B. 点击示教器目录“文件”---“还原”---“所有文件”（我之前是备份了所有文件）；
C. 等待系统重启还原。
系统重启后，手动运行抓抓手，通讯报警消除。对于机器人系统为什么会出现这种情况还需要自己去询问厂家，本次只是说明了怎样处理故障。
注：本次有两台机器人都出现类似的情况，第一台自己在更换完线缆和插针后就冷启动重启了。第二台自己在重启之前先备份了程序。因此建议如果出现类似问题，自己之前没有备份的话，建议在系统重启之前先进行备份，后面在进行还原。
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