PLC脉冲控制伺服电机运行时总是不到位？ 点击：3997 | 回复：5
发表于：2019-03-04 22:05:16
楼主
小弟是机械工程师，在和电气工程师配合一台设备时，出现一个诡异的问题，请教各位大侠？
一台台达PLC控制2套台达A2系列绝对值伺服，采用位置控制模式
其中，一台运行正常。
另一台，出现一个诡异的问题：
触摸屏上输入目标位置，PLC发出脉冲控制伺服系统运动，但是总是运行不到位伺服就停止了，比如发了50000个脉冲，实际伺服运行到48000时就停止运动，并且每个循环偏差总是不确定（停止位置不一致，总是少执行脉冲）。
换过通讯线，没用。。。跟厂家技术沟通，技术说让通过自带软件示波器功能监测个啥偏差，也没问题
后来，电气工程师死马当活马医，在每次PLC发送脉冲指令后，延时1s钟再执行下一步，问题居然就解决了，但是TM延时0.5s就又那样。最后，设备就那样半死不活的1s延时，老恶心了
我就纳闷了，同样的伺服（功率不一致），同样的数据线，一台居然这么“变态”，是不是有点太说不过去了？
我一直怀疑，是不是那哥们儿还没找到真正的问题，请大侠指点。
发表于：2019-03-19 10:34:29
3楼
伺服的运动，在时间上肯定是滞后于给定脉冲。脉冲收完了，电机还会再动一会儿，最终会完成给定的脉冲指令。这个时间可能是几毫秒，也可能是几百毫秒，看驱动器的设置。
如果实际工作中，电机最终没有到达指定位置，那么，一般来说，有两种可能，一个是在之后立即给了反向运动的指令，那么电机就表现出再位置上提前返回，没有到达指定的位置。另一种是给了驱动器清除滞留脉冲的指令（这动作一般实在回零时使用的）。
在您的应用中，如果不是折返往复的运动，可以看看plc程序中是不是有脉冲发送完成立即清除伺服滞留脉冲或者断开使能这样的操作。
如果时折返往复的运动，就只能看看驱动器上的增益能不能提高，减小电机动作于脉冲指令之间的滞后量，如果能小到几个毫秒，估计就 没有什么影响了。
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