1.四轴的epson的机械手,法兰面上装了4个吸嘴,每90度一个吸嘴,固定向下相机拍照给出像素坐标进行抓取,拍一次照给出四个产品的像素坐标 吸嘴挨个下去吸取(问题1,相机跟机械手如何标准定,是用一个TOOL标定一个吸嘴,还是用4个TOOL标定四各吸嘴)。
2.当四个吸嘴吸取产品后 移动到 固定向下相机位对四个吸嘴拍照,给出像素坐标,看产品偏移了多少。(这又如何标定,)
3.下相机拍完以后移动相机去放产品位,这里机器人2轴还有一个移动相机,对放产品位进行拍照,去放产品(还是标定)。
疑惑的是如果一个吸嘴每个相机相机在吸嘴上标定一次就可以了 ,那么四个吸嘴该如何标定!请高人解答,必谢谢,请联系我