减速器运用于众多行业，这一篇文章是专门对于减速器与工业机械手的相互关系做一个大致的描述。RV减速器与传统式减速器在体积、重量、传动比、寿命、精度、效率等多方面具有明显的提高。故RV减速器在工业机械手上的运用也更加明显。

工业机械手是现阶段工业生产自动化发展和人工智能应用技术应用的最先进设备之一。工业机械手需要有精确地移动定位，以及多自由度多不同速度操作，这也是多工业机械手和非关节机器人在一定程度上的技术水平差距。工业机械手还可以做很多类似自动组装、喷涂、装卸、电焊等的工作，而这些工作都需用不一样的传动比来融洽全部操作流程，以可以提高精准度的运用与实际效果，这种时候就需用运用减速器。

RV减速器是现在工业机械手中最普遍的减速器之一，RV减速器原理是由第一级渐开线齿轮斜齿圆柱齿轮行星减速器构和第二级摆线针轮行星减速器构两部分组合成。主动的太阳轮与输入轴相连，要是渐开线齿轮中心轮顺时针方向转动，它将带动3个呈120°摆放的行星轮在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转，三个曲柄轴与行星轮相固连而同速转动，两片相位差180°的摆线轮铰接在3个曲柄轴上，并与固定不动的针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针旋转。导出机构(即行星架)由装在其上的三对曲柄轴支撑滚针轴承来推动，把摆线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来。

RV齿轮传动是新流行起来的一种齿轮传动，事实上在传统式针摆行星齿轮传动的基础上发展过来的，不但避免了通常针摆齿轮传动的缺陷，而且因为具有体积小、更轻、传动比范围大、寿命长、精密度保持稳定、高效率、传动稳定等一系列优点。渐渐备受国内外的广泛关注。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等众多优势被广泛应用于工业机械手，数控机床，医疗设备检测设备，卫星接收系统等领域。它较机械手中常用的谐波传动有着高得多的疲劳强度、刚度和使用寿命，并且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上很多国家高精度机械手齿轮传动多选用RV减速器。为此，该种RV减速器在先进机械手齿轮传动中有逐渐替代谐波减速器的发展趋势。

通过对RV减速器内部结构的了解后，我们可以知道RV减速器在第一级减速的时候，是由曲柄轴、输入传动齿轮、直传动齿轮的相互作用形成的减速比，以及由偏心轴、滚针轴承、RV传动齿轮相互作用形成的第二级减速比的乘积得到的总减速比。因此才可以保持较大的减速比范围，以确保足够的扭矩来为工业机械手完成更高强度的工作。