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库卡框架连接运算规则
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森林狐狸 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-12-05 12:45:18 楼主

定义FRAME类型类型A,B,C。定义E6POS类型数据E,F。

F=A:B:C:E,这个结果怎么理解?

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似马非马 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-12-06 11:00:32 1楼
 

FRAME类型:位置( X Y Z) 姿态(A B C)

E6POS类型:位置( X Y Z) 姿态(A B C)  状态转角(S T)

假设定义FRAME类型 P1 P2 P3

P3=P1:P2

相当于

P3.x=P1.x+P2.x

P3.y=P1.y+P2.y

P3.z=P1.z+P2.z

P3.a=P1.a+P2.a

P3.b=P1.b+P2.b

P3.c=P1.c+P2.c

以此类推楼主所说的,F=A:B:C:E

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森林狐狸 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-12-06 14:35:02 2楼
 

1.PNG你看一下这个程序,程序目的是以P1点为圆心,计算出画一个以AT_Radius为半径的圆的四个点。P1与P2是在同一TOOL同一BASE的两个点。这个程序是可以正确运行的。然而以这种方式去理解的话就有问题


回复内容:

对: 似马非马 FRAME类型:位置( X Y Z) 姿态(A B C... 内容的回复!

-------------------------


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森林狐狸 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-12-06 14:41:04 3楼
 

回复内容:

对: 似马非马 FRAME类型:位置( X Y Z) 姿态(A B C... 内容的回复!

-------------------------

而且这种计算出来的结果X.Y.Z坐标值可以确定不变的,但是旋转量会有几种表达方式

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UFO, 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-12-06 23:05:42 4楼
 

感谢楼主分享

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西班牙屠户 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-12-07 16:40:31 5楼
 


回复内容:

对: 森林狐狸 你看一下这个程序,程序目的是以P1点为圆心,计算出画一... 内容的回复!

-------------------------

、我很抱歉、我没看懂

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西班牙屠户 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-12-07 16:50:04 6楼
 

兄弟、程序多发点出来

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UFO, 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-12-07 23:38:56 7楼
 

很需要,学习一下。谢谢分享

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sony910 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-12-09 21:08:34 8楼
 

这个不错 学习一下

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似马非马 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-12-10 15:48:01 10楼
 


回复内容:

对: 森林狐狸 回复内容:对: 似马非马  FRAME类型:位置( X... 内容的回复!

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不好意思,解释得有点不清楚。

P3=P1:P2  简单理解为P2点在P1坐标系下的转化成P3.

根据你的程序,大致画了个示意图。

image.png

image.png

image.png

image.png

你可以在PC上安装机器人仿真软件officeLite,验证下程序就能明白怎么回事了。如果有不明白的地方,欢迎私信联系。如有不对的地方,也希望指正,共同学习,谢谢。

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UFO, 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-12-10 22:46:52 11楼
 

楼主我也想看看资料  

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