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刚搞完了一码垛机程序 点击：1240 | 回复：7



easyrow

    
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发表于：2018-10-17 17:13:42
楼主

刚搞完了一码垛机的控制，现发出来给大家参考！

 '码左第1台机程序

     DOL1=0

     DOL2=0

     DOW5=0

     DO95=0

     DO96=0

     V10%=0'前次所码机的型号清零

     V11%=0'前次所码机的宽度清零

     V12%=0'前次所码机的长度清零

     V13%=0'前次所码机的高度清零

     V14%=0'前次所码机的位置清零

     V1%=684-DIW10 'X当前长度偏差

     V2%=684-DIW11 'Y当前宽度偏差

     V3%=DIW12-965 'Z当前高度偏差

     IF (V1%>20) OR (V1%<-100) OR (V2%>20) OR (V2%<-100) OR (V3%>50) THEN '判断偏差值是否在允许范围内

     PRINT #0,"机器人接收的产品数据异常，请确认PLC发出的数据是否有误"

     DO9=1'发出错误信号给PLC

     GOTO *LABEL2

     ENDIF

     R1=(V1%,0,V3%,0,0,0)'XYZ宽长高位置偏差变量

     R11=(-684,0,0,0,0,0) 'X长度变量

     R12=(0,-684,0,0,0,0) 'Y宽度变量

     R13=(0,0,960,0,0,0) 'Z高度变量

     R14=(-50,0,0,0,0,0) 'X方向接近目标位变量

     R15=(0,-50,0,0,0,0) 'Y方向接近目标位变量

     R16=(0,0,50,0,0,0) 'Z方向接近目标位变量

S1   MOVE L,S=60%,A=3,T=2  (1249.805,775.622,1236.266,176.513,-0.294,150.725,&H0060)

S2   MOVE P,P11+R13+R15,S=60%,A=3,T=2'接近码垛进入点

S3   MOVE P,P11+R13,S=10%,A=3,T=2'码垛进入点

S4   MOVE L,P11+R16,S=60%,A=3,T=2'接近码第1台机位置

S5   MOVE L,S=10%,A=3,T=2  (1713.677,2119.861,148.086,176.398,-0.582,149.847,&H0060)

     DO11=1 '输出到位信号给PLC

     V10%=DIW9 '保存第1台机型号

     V11%=DIW10 '保存第1台机宽度

     V12%=DIW11 '保存第1台机长度

     V13%=DIW12 '保存第1台机长度

     V14%=1 '保存当前已码位置

     PRINT #0,""

     *LABEL2

     END


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NM2012

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发表于：2019-02-20 20:08:32
1楼

发现这论坛都是下载资料的很少有讨论问题的。楼主能不能把工程分享一下

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DDYBF

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发表于：2019-12-26 08:44:28
2楼

什么机器的程序？

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ey000

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发表于：2020-11-13 21:50:00
3楼

什么东东

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格林

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现在是菜鸟，还看不懂，不知道多久能看懂啊？

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sgf_68

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5楼

和前辈们学习经验

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追风赶月l

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lihliang

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