LXM23D伺服电机的扭矩控制试验  

 一、概念说明： 23伺服电机运行在力矩模式下，有最大速度限制。

设置要求，将DI3、DI4（P2-12、P2-13）设置为TCM0（0x116）、TCM1（0x117），

将最大速度设置为P1-55设置为500，这里设置小一点，以防意外。

扭矩内部寄存器P1-12、P1-13、P1-14，

我们这里选P1-12这个内部扭矩寄存器，扭矩设为5%，此时要将TCM1、TCM0设置为0、1,在试验时由于没有接IO线，

所以将TCM0的引脚参数（P2-12）DI3设为0x016，为此接点常通。

这时只要伺服一使能，就会以最大速度500运转，但你用手阻轴运行，你会感觉很容易阻止轴，

使其转速为0，但你将P1-12设为10%再去用手阻止轴运转，此时明显感觉轴力变大了，比较难以阻了。

 注意：没有百分把握，尽量不要做此实验，危险较大。

二、用调试软件设置

1、参数设置图

2、先设置限位，否则上电会报错 

3、设定控制模式  扭矩控制模试

4、设定TCM0/TCM1  5、设置扭矩 

6、设置最大速度限制  这些参数设置完后

，

这些参数设置完后，就可以使用使能来运行伺服了

三、使能

四、伺服调试线  1对3，2对2，6、8对5