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深圳市英威腾电气股份有限公司
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利用1200,单轴,使电机的运动轨迹做正弦运动
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辞海 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 悬赏100分-未结帖 发表于:2018-07-09 14:40:40 楼主

1、利用轴组态的方式,使电机的运动轨迹做正弦运动
2、两张图片分别是求电机速度和位移的计算公式(总时间是2秒,分为36段,就是55ms)我想的是把正弦运动划分为N个一小段,然后近似做正弦,利用每一小段的位移算出速度,然后赋值。
3、前辈们,这种方法对吗?我做出来的效果是电机有点卡顿,走的不够平滑,之前没接触过,实在是不懂
4、还有就是每次计算出来的速度和位移送使能端,这个上升沿触发做不好。
望回复,感谢

不知道为什么只能传一张图片

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请叫我王老湿 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-07-10 10:10:11 1楼
 

我觉得你这样做是有问题的,不能用时间去控制电机移动距离,因为你的定时器还受PLC扫描周期限制,尽管时间很短,但是会影响你走出来的精度。你其实可以把一个正弦看做两个半圆叠加,根据圆的公式

X^2+Y-^2=r^2 找出X与Y的关系,就根据二者关系确定走的距离以及走的速度。

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辞海 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-07-10 10:33:19 2楼
 


回复内容:

对: 请叫我王老湿 我觉得你这样做是有问题的,不能用时间去控制电机移动距离... 内容的回复!

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1、我知道您说的这种方法,双轴插补法,1200做不了,只能用1500。

2、我现在的做法是,将正弦曲线分成36个小段(就是10°一个段)。

     假如总位移是1000,每段的位移是1000*sinα。  

     总时间2秒,就是每段55ms。  

    然后速度就用每段的位移除以55ms,得到不同的速度。

    每次把不同的位移和速度送入位移块。

3、这种方法对吗?我现在做出来的现象是电机走的并不顺滑,加速时间很明显,能看出来。

希望前辈指点一下,也是第一次接触,都不懂。感谢!!!!


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爱你一生1996 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-07-11 13:26:53 3楼
 

谢谢分享、学习了

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个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-07-11 14:52:25 4楼
 

好贴,留个脚印啊,路过

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小龙、 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-07-11 16:29:25 5楼
 

怎么才能获取积分怎么才能获取积分啊。好急。

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青岛黄工 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-07-12 09:20:04 6楼
 


回复内容:

对: 辞海 回复内容:对: 请叫我王老湿  我觉得你这样做是有问题... 内容的回复!

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这种方法根本不可取,如果这样都可以,那些插补指令都没意义了,这涉及到PLC硬件的原理,不是软件就能解决的,用带插补指令的PLC,别无他法,继续做下去没有意义。

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