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史上最难问题---多轴连续插补运动在加工过程中的轮廓误差 点击：2572 | 回复：10



Tiger周

    
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发表于：2018-04-16 13:38:19
楼主

运动控制卡最能发挥作用的地方一定是多轴连续插补运动了。我用B140做项目，LM XYZW做4轴插补运动，点阵轨迹比较长，其中XY规定了平面定位运动，ZW是加工轴运动。LI dx1,dy1,dz1,dw1,  LI dx2,dy2,dz2,dw2, .....，很多个点组成长轨迹。 实际加工作业发现最大轮廓误差达到5-8毫米（虽然编码器反馈和命令位置一致），我想Galil运动控制卡在多轴插补运动中能保证的轮廓精度如何？ 在高速运动中性能又如何？

  当然，加工中的轮廓误差也受到机械传动精度的影响，高速运动中的机械振动等耦合，但我想机械部分精度不至于大到这个程度，一定跟Galil轮廓插补运动的精度有关系。加工出来的轮廓精度有时好有时不好，挺伤神的。

不知道各位Galil高手有没有遇到这种情况，有没有什么参数能提高矢量运动精度？

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刘岩利

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发表于：2018-04-16 17:39:57
1楼
（虽然编码器反馈和命令位置一致） 我对这一点是深表怀疑。稳态两者一致是正常的，而运动中，尤其是高速运动中，两者不可能一致。相对于机械误差、传动变形，控制卡上轨迹算法等等因素，最大的误差实际上就是在里。 如果是用b140这类脉冲控制方式，相对于您这毫米级的误差，您要优先改善的，不是控制器的参数，而是驱动器的参数。
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Tiger周

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发表于：2018-04-17 08:37:02
2楼
确实是的，在运动过程中，TPX和TDX不一致，停下来后两者一致，说明电机跟随是可以的。你觉得控制卡的轨迹算法不是太大问题，而是驱动器参数。具体驱动器参数是否指伺服刚性，即增益？
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Tiger周

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发表于：2018-04-17 08:38:00
3楼
另外，如果采用DMC-2143速度模式，这种轮廓误差就会消除？
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刘岩利

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发表于：2018-04-17 10:11:14
4楼
"TPX和TDX不一致，停下来后两者一致，说明电机跟随是可以的" 这种情况，尤其是误差达到了几毫米，说明电机的跟随是比较差的。 “你觉得控制卡的轨迹算法不是太大问题” 这个，我不保证没有问题，比如在曲线的尖锐拐角处是否有减速处理，毕竟我没有看到您的程序是怎么写的。 “具体驱动器参数是否指伺服刚性，即增益？” 包括，但不限于。具体情况，请咨询电机驱动器厂家，提高动态跟随性能，涉及哪些参数。不同厂家的产品，虽然是基本“大同”，但往往存在着“小异”。 “如果采用DMC-2143速度模式，这种轮廓误差就会消除” 消除是不可能的，但应该有机会减小。至于能减到什么程度，要调试着来看了。
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Tiger周

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发表于：2018-04-17 10:28:27
5楼
尖锐点处有减速，发送给运动卡的指令都根据当前点的角度判断，转的角度越大，速度越小。顺便问一下，B140与2143的脉冲位置模式，其性能应该是一样的吧？B140性价比还不错，就是I/O太少了
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Tiger周

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发表于：2018-04-17 20:21:46
6楼
有人用固高的运动卡代替Galil，用同样的电机来做加工，居然就没有出现我的问题！真的怀疑运动卡B140有问题了....
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刘岩利

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发表于：2018-04-18 09:07:25
7楼
有人用固高的运动卡代替Galil，用同样的电机来做加工，居然就没有出现我的问题！真的怀疑运动卡B140有问题了.... 固高可能是国内最好的控制卡了，B140能不能比它强，这个不敢评判。但是出现这么明显的差异： 1、可以是同样的电机、同样的驱动器，但是用该不是同样的驱动器参数 2、应该也不是同样的编程：比如插补曲线的路径以及速度优化来减少单轴运动速度的变化率
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apeizai2013

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发表于：2018-04-18 09:09:00
8楼
不清楚，过来学习一下
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瑞廷

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发表于：2018-04-19 14:47:06
9楼
学习观摩一下
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蓝静0812

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发表于：2018-07-06 13:12:38
10楼

谢谢楼主！

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