Advertisement
Advertisement Advertisement
当前位置:
abb的双臂机器人YuMi的优缺点
回复 | 人气 | 打印
Hello2025 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-04-02 10:48:10 楼主

机器人YuMi

优点:
1. 单臂7轴冗余设计,双臂14轴,加上机身小巧,重量轻,非常灵活,在协作型机器人中的运动速度很快;
2. 采用ABB IRC5控制器,RAPID编程语言,功能非常强大,实现了单个控制器对双臂的协同控制,ABB的sdk也提供了定制化开发的可能;
3. 调试环境RobotStudio提供了强大的离线调试环境,与康耐视的视觉系统整合度很好,内嵌了康耐视的Insight EasyBuilder;
4. 官配的抓手提供伺服抓取功能,可以提供实时的抓取力和抓取位置反馈;可选配真空吸盘,和康耐视的AE2嵌入式智能摄像头(带PatMax);
5. 增加了ContactL的接触力控制函数,可以实现以通过关节力矩估算的环境接触力为触发信号的动作;

6.由于Yumi采用的是ABB IRC5控制器,与传统的ABB工业机器人一致,因此理论上所有之前在ABB工业机器人上能用的程序都可以拿到Yumi上用,之前使用过的应用案例如视觉定位、输送带跟踪等等,也可以照搬过来,这对客户来说无疑是很方便的。

缺点:
1. 负载太小,单臂500g(多谢评论区指正)的标准负载限制了其只能应用在轻量级的工作,也限制了对抓手的定制开发;
2. 力控制相关的功能开发还有待完善。目前只有一个ContactL函数,可以令机器人在直线移动过程中检测接触力是否达到一个预设值,达到既进行余下动作。而诸如力柔顺安装,接触力检测,恒接触力运动等等功能函数还没有开发。
3. 采用关节力矩检测接触力,所以当接触点在4到6轴时灵敏度很好,而在1到3轴时灵敏度则有所下降。事实上所有用关节力矩检测接触力的写作型机器人都有这个问题。

4.与一般的ABB机器人不同的是,Yumi的许多硬件都经过了紧凑化开发,因此维护起来难度较大,如果出现了硬件故障的话会比较麻烦。建议采购的时候连带整机质保一同购买,这样一旦出现严重的硬件问题的话可以申请整机更换。



环球自动化网是一个专注于工业自动化领域采购的B2B综合服务电商平台

 

分享到: 收藏 回复 举报

Advertisement
Advertisement
阿妖乸 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-04-11 18:00:56 1楼
  好东西就该分享
  回复 引用 举报
我系杰佬 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-04 19:23:42 2楼
  好东西就该分享
  回复 引用 举报
学习ABB来的000 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-07-12 20:53:14 3楼
 

支持一下,这个能帮很多人的,尤其我们这些初学者

  回复 引用 举报

相关主题
周点击排行
周回复排行
    最新求助
      Advertisement Advertisement