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坐稳了没？要开车了哦

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各位亲们：

各位亲爱的小伙伴们，今天我要介绍另一个机器人界的超级明星——DETLA机器人。什么是DELTA，DELTA的发明过程这里不废话了。总之，大概在12年前后，因为市场的需求，还有专利的到期，做DELTA的人就如雨后春笋。

这么几年过去了，DELTA的在中国的发展可以总体有以下两个特点：

1、起点越来越高了，12年前后在展会上看到的DELTA大都是拼凑型，什么防护等级啊，外观啊，性能啊都不说了，绝大部分可以说是实验室级别的样机阶段，都只是空跑或者简单的DEMO。但是这几年发展过来，不管是老牌子还是新秀，都明显有很大的发展，不管是外观还是DEMO的展示，都比较专业了。

2、虽然是越来越专业了，市场的蛋糕也很大，但是实际上，能吃到蛋糕的人却很少。主要的出货量还是集中在几家手里。所以国产DELTA还在革命斗争中，需要继续努力哈。

今天，我们就来盘点一下，市场上比较有特色的DELTA，有些你可能很熟悉，有些你可能都没听过。DELTA在国内经常被客户称为蜘蛛手，所以呢，今天，我们来看看各个蜘蛛侠颜值如何。

大头有话说

ABB

       在2009年之前，DELTA机构是有专利保护的。而ABB是最早购买专利的公司之一，虽然在ABB之前与ABB同期还有其他公司购买了DELTA的专利，但ABB是至少把DELTA机构产业化做得最好的。

       ABB是1999年购买的专利，到如今已经有近20年的时间，所以ABB的DELTA已经做得炉火纯青，市场占有率自然是杆杆的。ABB的结构参数也是目前市场上借鉴最多的一款参数。基本上很多人都会采用与ABB一样的主动臂和从动臂的长度来设计，很多厂家的性能也是对标ABB的。但再怎么对称，ABB目前还是大哥，其他都是二哥三哥四哥跟小弟。

       ABB的DELTA本体有几个特点：

1、主动臂与从动臂都采用了碳纤维材料，因为碳纤维材料轻，而且材料强度很好。

2、第四轴采用了标准的花键轴，刚度与精度都比较好，虽然比某些结构可能会稍重一点点。

3、ABB的动平台有一个特殊设计，即动平台上有一个气室，它的作用是，当使用吸盘的时候，外部气管只需要连到这个气室上，而第四轴旋转的时候，气室是不转的，这就有效避免了气管的缠绕与干涉，是非常好的设计。

4、一分钟抓取数量在120次左右。

FANUC

       2009，DELTA的专利过期了，意思是任何人想做DELTA都不会被告了，所以一时间就有不少加入到DELTA这个行列来。就在2009年，FANUC就推了他们的改进版DELTA——拳头机器人。注意了，2009年专利过期，当年FANUC就推出DELTA，所以~~~~此处省略五百字~~~

       FANUC的DELTA是目前市场上极少见的有六轴DELTA产品的公司之一。而且还分大拳头跟小拳头两个版本。这得益于FANUC在齿轮制造上的高超工艺，人家就是搞机床的，你不服都不行。

       FANUC的DELTA相对于ABB来说显得比较壮实，看起来，FANUC的DELTA的运动部件显得更重，你看人家居然把456轴的电机就挂在从动臂上，就会大大加重主动臂的负担，是“不太合理的设计”，但人家就是天天用飘影，就是这么自信。实际上FANUC的DELTA在速度上却比ABB还快。一分钟的抓取次数可以达到150次左右。

        而且得益于FANUC的独特六轴设计，使得FANUC的DETLA的应用比一般的DELTA要更广一点。

Demaurex

       这是一家略悲剧的公司。前面讲了，ABB并不是最早购买DELTA专利的公司。最早购买DELTA专利就是Demaurex这家公司，而且也是最早把DELTA产业化的。但是呢，无法ABB后来居上，快速占领了市场，Demaurex是夜不能寐，想着怎么重回宝座。

        后面Demaurex就改良了DELTA结构，发明了上面的新型DELTA结构，把主动臂的旋转运动变成了直线运动，也是一款比较有特色的DELTA。

        然而，并不是所有的努力都能得到回报，这么多年过去了，ABB还是保住了大哥的地位。

Adept

       要说悲剧了，又要说到我非常喜欢的Adept了。前面讲SCARA时，Adept的COBRA是一个里程碑式的产品，今天我们讲DELTA，Adept又有黑科技。

       Quattro是Adept的一款改型DELTA，最大的不同是一般构型的DELTA都是3条链，而且Quattro是4条对称的链，去掉了中间的旋转轴。这也是Adept特有的专利，目前还没看到国产有量产类似的。据说个别公司有绕过Adept的专利做出类似的产品，不过一直没有机会看到具体是怎么绕过的。

       正是因为Quattro的独特构型，使得它是DELTA的速度之星，每分钟抓取次数达到200次左右，非常惊人。配合其独家的传送跟踪技术，是把DELTA应用推向一个新高度的先驱。

       这里必须要提一下的是，现在DELTA的应用大部分都会配合传送带跟踪技术来应用，没有有传送带跟踪，那DELTA的应用就大大折扣。而Adept正是传送带跟踪技术的鼻祖！！·

       这个技术有多牛B呢，这就好比你在点快餐，你得等到人家炒好了端到你面前放好了你才能吃，而人家已经在吃旋转寿司了，传送带一边在动，想吃什么拿什么，整个逼格就上来了！！

        只可惜啊，Adept还是输上贵字上，产品太贵了，一般人要不起啊。虽然前年Adept推出了针对中国市场的ABB型DELTA，尽管参数上宣称性能多好多好，但在我心目中，与Quattro，这完全是乞丐版，不管是颜值还是性能，都无法与Quattro相提并论。不过话说回来，也幸好是Quattro比较贵，要是Quattro价格降下来，那其他人都不用活了！所以要感谢Adept不降价之恩。

QKM

      讲QKM的DELTA的话在这一篇里简单带过就好。因为可以直白地讲，在结构上QKM的DELTA就是对标ABB的，虽然在很多细节上会有自己的设计在里面，但参数上与ABB非常相似。

       这是我参与研发的第一款机器人，从2012年开始研发到现在，已经经历了N年版本的改进。在2013年正式亮相工博会，每分钟也是抓取120次左右。最大特点我们这里只讲两个：

1、延续QKM的传统，无电控设计，你所看到的图片就是机器人系统的全部了，并没有外部的电控柜，把机器人架好，插上电就可以用。这极大了方便了机器人的安装和空间。

2、独特的减速机构设计。一般的DELTA都会采用行星减速机。然而1弧分以下的减速机厂商非常非常少，而且非常非常贵，另一个方面是行星减速机在长期运行之后齿轮磨损会比较快，导致精度下降很快。而QKM的DELTA前期经过长期测试已经发现了这两个问题，所以最后并没有采用行星减速机，而且是选用了其他办法。不仅提高了精度，而且运行的平滑性要更好一些。

KAWASAKI与YAKAWA

       把这两家放在一起是因为这两家的结构有相似之处，都是把ABB的第四轴改成了电机直接放在动平台上，这样的好处是节省了第四轴的传动链，精度会更高，但可能动平台的重量会有所增加，实际性能上也很不错，不过确实在中国市场上见到的机会不多。

CODIAN

       这是一家专门做DELTA本体的公司。这家公司拥有世界上种类最多的DELTA的构型，而且是专门提供DELTA本体的公司。意思是OEM，他们的本体可以配上任何系统去改制然后生产。国内我知道的有一家正是用他们的本体加上另一家的系统是集成一个DELTA机器人系统去卖。

       这家公司充分体现了专而精的概念，我就只做DELTA，凡是你想要的模型我都能生产，你拿去配任意系统都能跑。非常有意思的一家公司。

Autonox24

       不知道这家德国公司为什么起这么奇怪的名字，为什么公司名后面有个24，24K纯帅？

       不过这家公司做DELTA也很久了，2002成立开始做。DELTA的类型也有好几款。虽然都是ABB构型，但是也有一些自己的特色。我认为比较有意思的是以下几个：

1、有一个型号与FANUC的小拳头一样采用了鱼眼球轴承作为球关节。这种的好处是球头不会脱出，缺点是鱼眼球轴承的角度不够大，而且间隙稍大，磨损也快。除非特殊定制。

2、有一个型号则采用了虎克铰采用球轴承，这种设计的好处是精度可以做得很高，但是装配很难，因为不像球关节那么灵活，所以要求零件的精度要很快，不会就会因为长短不一而受内应力容易损坏。

3、有一个型号的主动臂采用了全塑料的结构，也许是某一种新兴的高分子材料，肯定要满足重量轻强度高的特点。但也许是为了增加强度，这一款的4动臂确实挺大。

4、第四轴也采用了工程塑料制作，也显得很粗壮。

ABI

      这是一家荷兰的公司。这一家的DELTA比较有意思，一般的DELTA都是三角形，而这一家是T型的。这样的构型最大特点是，在生产线中如果是一排DELTA平行排列的话，三角形的占地空间会比较大，而且ABI可以把两个T型的DELTA背靠背放一起，大大地节省了空间。

       当然这样也会带来一个风险，两个相邻的DELTA是互相在各自的工作空间内的，在做轨迹规划的时候就必须要注意不要打架了。

Asyril

      这一家就有意思了，这是一家专门做小型DELTA的公司，这还不算特殊，最牛B的是这家的DELTA的重复定位精度非常恐怖！！

       有多恐怖呢，我们先说普通款，重复定位精度正负0.01。注意小数点后几位哦，一般的DELTA的重复定位精度都是正负0.1左右，这一家直接提高了一个数量级！！普通款都这么吓人，高级款就更让人目瞪口呆，重复定位精度0.002mm。精细数一数小数点后几位哈。

       这是什么概念，这是一般测量仪器都无法检测的精度。一般我们要求测试仪器要比被测试物体的精度高5到10倍，按5倍来说好了，那测量仪器的精度要达到0.0004mm，这样的设备绝对是天价！！一般人连做都做不了，这么贵的设备，买不起，也不好买啊！！

哈佛大学

      最后我们来看看一款最新的迷你DELTA。为什么上一个产品我叫小型DELTA，因为与这个相比，那一款大多了。这是一款哈佛大学最新研发出来的DELTA，名字叫MilliDelta。别看它小，但速度更是杠杠的，MilliDelta的运动频率可以比传统DELTA高出15到20倍。不过目前这一款还是实验室产品，走向市场还需要一些时间。