发送STS后，查询MG_BGS仍然等于1-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2018-01-26 19:23:45

楼主

用Galil运动控制器多年，现在比较熟悉了用法。但最近遇到的一个头大的问题是：

执行一段矢量插补运动（LM XYZW, LI.... BGS），一段轮廓结束后，发送 STS停止运动，为确保停止，再发ST XYS,一切貌似正常。

但下一段运动，发送 BG XY，系统有时弹出错误：Begin not valid while running.

这就奇怪了，明明发送了STS 和ST XYS. 为何系统还在运动？查询 MG _BGS为1. 为何无法停止呢？

通过GalilTools再发STS, 再查询MG _BGS，还是等于1.

再发LI 1,1,1,1和STS有时就可以停止它。非常奇怪！！

请高手指点一下，谢谢！

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发表于：2018-01-27 10:26:55

1楼

没有看到您的完整程序，不好确认问题，不过比较常见的问题是DC或VD设置太小，需要的“刹车”时间比较长。ST命令是让运动停止，但“停止”本身是一个过程，ST命令只是开始这个过程而已。

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发表于：2018-01-28 22:05:07

2楼

回复内容：

对：刘岩利没有看到您的完整程序，不好确认问题，不过比较常见的问题是DC或VD设置太小，需要的“刹车”时间比较长。ST命令是让运动停止，但“停止”本身是一个过程，ST命令只是开始这个过程而已。内容的回复：

我想不应该是减速度问题，因为STS后，已经执行了其它IO操作，耗时已过2秒，且我设置的VD减速度也很大。为何机器明显停在那里，MG _BGS却等于1？我可否改用AB 1来解决问题？

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发表于：2018-01-29 10:29:31

3楼

还有一种可能，就是插补定义最后没有LE或VE

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