伺服枪调试手册(简易版本) 点击:482 | 回复:0



dlin2009

    
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发表于:2017-12-25 13:17:58
楼主

伺服枪调试手册(简易版本)

一、加载伺服枪的参数

在机器人的示教器中将伺服枪的外轴配置参数加载到机器人系统

中:(和加载EIO 文件类似)

hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\ DM1\ ServoGun

二、配置电机参数

配置电机参数:

在Motion 中的Motor type 中设置以下参数:

1、pole pairs 如电机的Pole 是8,则pole pairs 是4;

2、Ke phase to phase(电压常数) : 在电机的铭牌上或者是电机的

说明书上通常会有这个参数,或者是另外一个参数Kt

Ke=kt/1.732;

3、Max current:电机允许的最大电流值,通常在电机的铭牌上

有所说明;

4、Phase resistance :相电阻,在电机的说明手册上或者是铭牌上

会有电机的相电阻值,单位为欧姆,如果给出的参数为相间电阻

Rw,则Phase resistance=Rw/2;

5、相电感:单位为H,通常在电机的说明书上由这个参数;

6、Stall torque:在电机的铭牌和说明手册都有这个参数。

在Stress duty cycle中设置如下参数:

1、Speed absolute max:单 位 rad/s, 通常电机给出的是转/分,因此

按照如下公式进行换算: Speed rad/s=(2* π/60)* Speed rms

2、Torque absolute max: 最大扭矩,

Torque absolute max=Ke*1.732*MaxCurrent;

如果这个计算的结果大于10,则将Torque absolute max设置为10;

在SG Process中将Force control motor torque设置为和Torque

absolute max一样大小的值;

在Transmission中设置电机的减速比:如果客户已知减速比,则将

减速比设置正确,然后通过示教器控制伺服枪的运动,然后运用游

标卡尺进行检测伺服枪开口的距离是否和示教器上显示的致。开口

越大,则显示的参数应该为正数,在闭合状态应该为0,如果显示

的符号相反则需要改动减速比的符号。

如果不知道减速比,则按照下面方法做:

在Arm 中设置焊枪的开口运动范围;

每一把伺服枪开口的距离都不相同,通常根据厂家数值进行设定:

Upper Joint Bound:焊枪的最大开口,单位为m

Lower Joint Bound:通常设



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