增量式光电编码器如何上电定位？求指教-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2017-11-22 10:42:22

楼主

小弟刚接触电机控制，最近遇到个电机定位的问题：

电机：伺服

软件环境：FOC2.0的库

编码器：600线，增量式光电编码器

问题来源：FOC2.0的库中对编码器初始化后会将编码器初始值设置为一个固定值，下面这个：

#define COUNTER_RESET (u16)((((s32)(ALIGNMENT_ANGLE)*4*ENCODER_PPR/360)-1)/POLE_PAIR_NUM)

就是（（A/B相的90度差 * 4 *编码器线数 / 360）- 1）/ 电机极对数，这个值我算出来的结果是199

不太理解为什么要这个设定，我曾把这个值改为其他值，结果电机转的就不对了，所以这个值我就没动。

那么问题来了，由于增量编码器下电不会记住角度，当我下电后，将电机随意转一个角度，重新上电，那重新上电后的位置的脉冲值就是199，因为这个199的位置距离Z点的位置不固定，导致电机到Z点时的脉冲值也不固定，这就导致我无法确定电机的位置（除非每次上电调一次位置，但实际不允许）。

请教一下做过的大佬们，小弟这问题有没有什么办法解决，感谢提供思路！！！

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发表于：2017-12-20 17:10:19

1楼

你可以用绝对值编码器

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发表于：2018-01-26 21:00:06

2楼

这个很好啊。。非常感谢感谢。

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