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发表于：2017-10-16 16:46:13

楼主

各位工控友人，小弟最近在使用CP1E控制器控制松下A5伺服做定位运动时遇到一点小问题，下面附件中有PLC的程序以及参数设置，新手可以共同学习下。

遇到的问题：该程序中，正常情况下，伺服是正常运转的，该正转正转，该反转反转，该回原点回原点。但是一旦出了问题，那么就无法解决，其实是找不到原因。问题是什么呢，就是正常运转的过程中，指令中垂直伺服应该正转，但是伺服却反转，一直反转到极限位置也不停下来，继续反转到机械卡死状态。。。

出现问题时，观察伺服指令脉冲以及伺服脉冲输出口都是正常的，这个时候通过程序中的逻辑手动控制伺服正转，其结果伺服反转，手动控制伺服反转，结果也是伺服反转。进行原点回归，也是会一直反转直到机械卡死（正常情况下原点回归中遇到极限会自动反转，可以看程序中PLC系统设置中的回原点设置）我不知道这个是不是和我在伺服控制器中设置的参数有关，因为伺服控制器中的参数设置Pr0.06有0或者1选择。

PLC程序和伺服参数在附件中，供各位查看,PLC程序Pro，伺服参数Par。

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