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在在在在路上

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发表于：2017-10-06 15:28:43

楼主

请教下，ABB机器人在什么时候下使用MOVL线性运动比较好，又在什么情况下使用MOVJ非线性运动，以及运动时候的fine点是什么

1分不嫌少！

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70123

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发表于：2017-10-07 08:22:06

1楼

了解下好好学习天天向上

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playthisgame

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发表于：2017-11-19 14:12:12

2楼

对碰撞有要求，需要较为严格的直线运动时，我想应该使用MoveL

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playthisgame

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发表于：2017-11-19 14:13:10

3楼

反之可以使用MoveJ，MoveL的可实现度低于MoveJ，所以可以使用MoveJ时应尽量使用MoveJ

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playthisgame

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发表于：2017-11-19 14:13:56

4楼

FINE应该是轨迹参数吧？指的是要精确到达目标点，不做转弯运动

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dingchaokui

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发表于：2017-11-24 04:49:39

5楼

MoveJ机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。

MoveL机器人以线性方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

Fine是运动转角数据，精确到目标点。

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onlysheep

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发表于：2017-11-24 16:42:56

6楼

学习

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对： dingchaokui MoveJ机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动... 内容的回复！

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ARM9

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发表于：2017-12-14 10:32:43

7楼

一个是直线运动，一个是关节运动。怎么会没有区别？？？

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hunter1727

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发表于：2018-06-26 22:20:55

8楼

学习了。多谢

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卡卡西我i的

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发表于：2018-12-12 18:52:40

9楼

MoveL是直线。MoveJ距离最短

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ZT520

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发表于：2018-12-26 17:26:44

10楼

MoveJ：点到另一个点机器人根据控制器增加规划一条相对灵活的轨迹，机器人运动没有规律，完全按照机器人自己的意愿执行路径；

MoveL：示教的两个点之间的路径完全按照直线运动，奇异点和死机的可能性更大。

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牛郎侄女

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发表于：2018-12-26 20:03:50

11楼

多谢分享！

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jianfeng01

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发表于：2018-12-27 11:18:19

12楼

10楼解释很清楚了。L是严格直线，fine精确到达目标点后再运行下一条指令；J是走随机曲线到达目标点，机器人关节怎么舒服怎么走。路径不可控

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eason_huang

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发表于：2019-01-02 11:09:08

13楼

很棒的资料，完美，不错啊

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嵇康

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发表于：2019-01-07 11:40:49

14楼

fine还有一种功能就是放置程序预读

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何小伟

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15楼

不够积分，凑个积分，谢谢

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EX0083

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16楼

MOVEJ: 电击转动最小幅度,轨迹不可控但一样是精准的轨迹.

MOVEL: 物理空间最近距离,轨迹可控.

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EX0083

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发表于：2019-04-14 15:27:14

17楼

fine在运动上基本等同于z0,但有防止程序预读的功能.

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一塊菠萝包

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发表于：2019-07-18 11:20:44

18楼

moveL是直线运动

moveJ是关节运动

一个直线间，也就是两点最近距离运动

一个是关节都会动，不一定是直线，速度是比直线运动快

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USB_KEY

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19楼

感谢分享，下载下来学习一下

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wei123445

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发表于：2020-10-07 23:45:07

20楼

补充各楼上未说的一条比较重要的点，fine机器人位置是完全到达，它与z不同的题地方不仅只表现于轨迹的不同，如果后边直接有信号输出等功能时，z与fine的区别显而易见，z会在未走完轨迹时提前动作信号，而fine则会在走到轨迹最后一点时动作信号，所以一般要求最后一点信号点前用fine

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