安川机械臂圆弧运动示教请教问题 点击:2130 | 回复:6



a409989824

    
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发表于:2017-08-07 10:21:28
楼主

各位大神早上好,新人请教安川机器人的使用,安川机器人型号DX100+MH6

应用过程中按下图轨迹进行运动:P1P2P3P4P5P6P7

P1→P2,直线运动;P2→P3→P4,做半径为R=10mm的圆弧运动,然后按原轨迹返回P4→P5→P6;最后返回至初始点P7;

问题如下:

1.       切换“坐标”键,有关节坐标系,直角坐标系,工具坐标系,用户坐标系,未发现有圆柱坐标系,为何与使用说明书不一致呢?需要其他方法调出来?

2.       插补方法问题

若要使机械臂按P2→P3→P4,做半径为R=10mm的圆弧运动再现动作,应使用圆弧插补方法MOVC指令,但在示教时,如何精准的将机械臂移动到P3P4两点呢?





a409989824

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发表于:2017-08-07 10:50:41
1楼

知识付费模式到来了,会有大神来帖子里看吗?

guozd1314

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发表于:2017-08-07 10:58:22
2楼

你走圆弧运动一定要到P3,P4点吗?P3,P4只是过渡点而已

a409989824

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发表于:2017-08-07 11:09:00
3楼


回复内容:

对: guozd1314 你走圆弧运动一定要到P3,P4点吗?P3,P4只是过渡点而已 内容的回复!

 

那可有办法让机械臂走R=10,1/4圆周半径的运动?

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发表于:2017-08-09 17:58:12
4楼

来个安川工程师解决下

枫画

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发表于:2017-08-21 16:46:07
5楼

位置不多的话,用变量试试

清~

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发表于:2017-10-26 09:40:32
6楼

位置不多的话,用变量试试


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