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安川码垛编程点击：2032 | 回复：23

小E\

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发表于：2017-05-27 13:46:47

楼主

NOP

PULSE OG#(3) 160 T=1.00

SET B010 0

SET P001 P025

SET P002 P026

SET P003 P027

SET P004 P028

*LABEL

JUMP *LABEL1 IF B010<3

JUMP *LABEL2 IF B010<6

JUMP *LABEL3 IF B010<9

JUMP *LABEL4 IF B010<12

JUMP *B IF B010>=12

'//////////////////////////1

*LABEL1

CALL JOB:WORKB2-1

CALL JOB:BJ IF IN#(10)=OFF

JUMP *LABEL1 IF IN#(10)=OFF

SFTON P001 BF

CALL JOB:WORKB-2

SFTOF

CALL JOB:WORK2-2

INC B010

ADD P001 P020

JUMP *LABEL

'//////////////////////////2

*LABEL2

CALL JOB:WORKB2-1

CALL JOB:BJ IF IN#(10)=OFF

JUMP *LABEL2 IF IN#(10)=OFF

SFTON P002 BF

CALL JOB:WORKB-2

SFTOF

CALL JOB:WORK2-2

INC B010

ADD P002 P020

JUMP *LABEL

'//////////////////////////3

*LABEL3

CALL JOB:WORKB2-1

CALL JOB:BJ IF IN#(10)=OFF

JUMP *LABEL3 IF IN#(10)=OFF

SFTON P003 BF

CALL JOB:WORKB-2

SFTOF

CALL JOB:WORK2-2

INC B010

ADD P003 P020

JUMP *LABEL

'//////////////////////////4

*LABEL4

CALL JOB:WORKB2-1

CALL JOB:BJ IF IN#(10)=OFF

JUMP *LABEL4 IF IN#(10)=OFF

SFTON P004 BF

CALL JOB:WORKB-2

SFTOF

CALL JOB:WORK2-2

INC B010

ADD P004 P020

JUMP *LABEL

PULSE OGH#(6) 7 T=3.00

SET B010 0

SET P001 P025

SET P002 P026

SET P003 P027

SET P004 P028

END

哪位大神能帮讲解下这段程序啊！急急急！！

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胡萝卜将军

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发表于：2017-05-27 22:58:21

1楼

照着程序走一遍就行了，就是设置几个位置变量，分了四种情况码垛，注意sfton和sftof这个就是偏移命令，每次偏移之后累加距离，这个跟发那科的机器人码垛不一样

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小E\

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发表于：2017-06-01 13:55:28

2楼

回复内容：

对：胡萝卜将军照着程序走一遍就行了，就是设置几个位置变量，分了四种情... 内容的回复！

懂了。。。。

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枫画

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发表于：2017-08-29 15:33:21

3楼

程序不全，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，

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清~

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发表于：2017-10-26 09:38:43

4楼

程序不全，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，

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zjflin

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发表于：2017-10-30 20:43:38

5楼

楼主好人。。。。。。。。。。。。

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ZHAOSUHUIFREE

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6楼

楼主好人。。。。。。。。。

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dan小窝

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发表于：2017-12-09 19:09:09

7楼

谢谢分享，金币不足啊

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edsf

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发表于：2017-12-15 10:38:10

8楼

表示有同感，没接触过

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Leadzery

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发表于：2018-01-03 09:21:49

9楼

不懂，学习一下

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Dantine

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发表于：2018-01-11 22:09:43

10楼

有点像汇编语言，应该不难

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wepeng

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11楼

安川的开放程度高

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秀茹

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发表于：2018-01-12 13:31:40

12楼

谢谢，楼主的分享，

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dan小窝

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发表于：2018-01-18 17:10:42

13楼

谢谢，楼主的分享，

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hookmm

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发表于：2018-01-20 09:51:22

14楼

正在找这方面的资料谢楼主分享

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☞良言未素☜

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发表于：2018-01-31 09:04:53

15楼

就是设置几个位置变量，分了四种情况码垛，注意sfton和sftof这个就是偏移命令，每次偏移之后累加距离

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zhuoyuan

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发表于：2018-01-31 15:17:20

16楼

感谢分享！！！

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zmx25563632

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发表于：2018-02-13 10:24:49

17楼

程序不全啊。。。

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Jaclisy

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发表于：2018-02-18 23:11:11

18楼

谢谢楼主的分享

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tcyj913

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发表于：2018-03-15 12:49:22

19楼

开始学习安川机器人。。。

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工兵团长

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发表于：2018-08-05 14:23:10

20楼

感谢楼主分享you

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