油泵执行机构的定位和缓冲是机械手作业平稳牢靠的关键。该机械手手臂伸出、手腕反转由死挡铁定位确保精度，端点抵达前宣布信号堵截油路，滑行缓冲，手臂缩回和上升由行程开关当令宣布信号，提早堵截滑行缓冲并定位。此外，手臂伸缩缸和升降缸选用了电液换向阀换向，调理换向时刻，也添加缓冲效果。


对高压泵来说，这一疑问更为杰出，所以高压叶片泵有必要在构造上采纳办法，使叶片压向定子的效果力减小，常用的有双叶片构造、子母叶片构造及阶梯叶片构造等。图C所示为双叶片构造，在转子的每一叶片槽内装有两个可相互滑动的叶片1、2，叶片顶部倒角有些构成油室，经叶片中心小孔c与叶片底部b油室相通，使叶片上、下油压效果力基本持平。


因为手臂的反转有些质量较大，转速较高，运动惯性矩较大，体系的手臂反转缸除选用单向调速阀回油节流调速外，还在回油路安装了行程节流阀19进行减速缓冲，最后由定位缸插销定位，满意定位精度请求。


)提高作业压力的办法通常的双效果叶片泵为了确保叶片与定子内外表紧密触摸，叶片底部都是通压油腔的（在图A中，叶片底部b腔经过右配流盘上的环形槽a与压油腔连通），但当叶片处在吸油腔时，叶片底部效果着压油腔的压力、顶部效果着吸油的压力，这一压力差使叶片以很大的力压向定子内外表，加快了定子内外表的磨损，影响了泵的寿数。

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