求解释robtarget和wobjdata数据类型的含义-专业自动化论坛-中国工控网论坛

求解释robtarget和wobjdata数据类型的含义点击：11288 | 回复：21

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发表于：2017-03-02 09:59:55

楼主

CONST robtarget p20:=[[263.62,167.49,-186.68],[0.305589,0.215548,0.924861,-0.069189],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
谁帮忙解释一下这个robtarget数据的含义？

trans rot robconf extax分别代表什么意思啊？

wobjdata hezi:=[FALSE,TRUE,"",[[852.123,-399.709,627.382],0.999742,0.0159801,-0.0160087,-0.00228011]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];

这里面的robhold ufprog ufmec uframe和oframe分别代表是什么？

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江山一笑

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发表于：2017-03-02 11:15:06

1楼

请教大神来回答啊！！！！

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hunter1727

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2楼

学习了，赚分走人

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酱油机器人

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3楼

CONST 常量， robtarget 机器人于外轴的速度数据， trans 计算坐标。

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给我三年

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发表于：2018-07-04 10:38:58

4楼

赚点积分不易啊

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adoumiki

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发表于：2018-07-09 10:00:42

5楼

要下载积分够了

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candicefor

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发表于：2018-07-10 14:50:47

6楼

要下载积分够了

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noace

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7楼

学习了学习了

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MEGUSTAS

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8楼

CONST robtarget p20:=[[263.62,167.49,-186.68],[0.305589,0.215548,0.924861,-0.069189],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST代表常量，PERS代表变量；robtarget机器人目标点；trans 工具所在的空间坐标（x,y,z）；rot代表工具的姿态用的是四元数表示(q1,q2,q3,q4)，robconf这个不好解释； extax代表外部轴数据9E+09说明无外部轴。

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aszx2018

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发表于：2018-09-02 18:42:43

9楼

手册解释很清楚。网上有

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mp1220

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发表于：2018-10-27 10:30:19

10楼

关键是这个姿态如何理解，在示教复杂位置处的点时，是否可以通过修改位置数据值来达到示教的目的

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发表于：2019-01-18 15:06:15

11楼

我只是个混积分的小可爱QAQ

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12楼

水个积分，路过路过路过嘿嘿

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yancheng_123

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发表于：2019-07-05 22:06:06

13楼

水个积分，路过路过路过嘿嘿

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left-handed

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14楼

xuexizaixuexi

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sbitxihc0616

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发表于：2019-09-27 11:38:30

15楼

哪里有能解释清楚的

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杨江领

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发表于：2019-10-06 16:35:33

16楼

robot hold 规定实际程序任务中的机械臂是否正夹持着工件

user frame programmed 规定是否使用固定的用户坐标系：

user frame mechanical unit 用于协调机械臂移动的机械单元。仅在可移动的用户坐标系中进行规定

user frame

用户坐标系，即当前工作面或固定装置的位置（参见下图）：

• 坐标系原点的位置（x、y和z），以mm计。

• 坐标系的旋转，表示为一个四元数（q1、q2、q3和q4）。

如果机械臂正夹持着工具，则在世界坐标系中定义用户坐标系（如果使用固定工具，

则在腕坐标系中定义）。

对于可移动的用户坐标系（ufprog为FALSE），由本系统对用户坐标系进行持续定

义。

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WOJIAOYC

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发表于：2019-11-07 16:28:30

17楼

CONST robtarget p20:=[[263.62,167.49,-186.68],[0.305589,0.215548,0.924861,-0.069189],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

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yangzhiqing

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发表于：2019-11-09 16:14:43

18楼

感谢楼主分享，学习了

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最远的你

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发表于：2019-11-12 09:48:11

19楼

很好的资料，学习中，多谢楼主！

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USB_KEY

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发表于：2020-09-28 16:29:18

20楼

感谢分享，下载下来学习一下

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