求助控制伺服电机暂停问题 点击：2236 | 回复：6
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对： 刘岩利 可以用SPA=0的方式，需要恢复运动时，再重新设置SP值。 内容的回复！
还有二个问题想请教下您，1、刚刚您说的SP指令是可以达到暂停效果，但是他的暂停是减速停止，有没有办法可以做到立即停止，暂停之后可以继续之前运动。
2、我现在galil卡的en+,en-接口遇到一个问题，我的伺服驱动器是设的由外部开关来使能SON，我接了二根线路出来，当我把二根线直接连接时，伺服是可以使能的，但是当我把这二根线插在en+ en-上发脉冲时，伺服是不可以使能的，电机不转，说明en+en-没有导通，这是为什么，按照我的理解，在发脉冲时，en+en-应该是导通的，相当于开关闭合，是不是有其他参数没有设定正确，麻烦刘工指导下
是不是说明ST之后再BG程序相当于是从头开始啊
不是程序，而是运动过程重新开始。
1、刚刚您说的SP指令是可以达到暂停效果，但是他的暂停是减速停止，有没有办法可以做到立即停止，暂停之后可以继续之前运动。
要立即停止，就要使用AB指令，但这是应对异常紧急状态的，电机可能会出现不可控制的震荡，对机械件也会有很大的冲击，受控的停止，必然是有减速过程的。
2、我现在galil卡的en+,en-接口遇到一个问题，我的伺服驱动器是设的由外部开关来使能SON，我接了二根线路出来，当我把二根线直接连接时，伺服是可以使能的，但是当我把这二根线插在en+ en-上发脉冲时，伺服是不可以使能的，电机不转，说明en+en-没有导通，这是为什么，按照我的理解，在发脉冲时，en+en-应该是导通的，相当于开关闭合
在您发脉冲的时候EN+与EN-是不是导通的，还要看硬件跳线设置，也可能跳线插错了，造成EN+与EN-的动作与您的 预期相反。
“第一位始终要设置为-1,即限位开关输入低电平有效，不知道为什么？”
这个，我可以说是因为您的限位开关没有换么？
“我特别想询问下CN第一位这个限位开关属兔低电平有效这个意思应该怎么去理解（假如我现在电机到达零位光电开关时传感器的输出是高电平是不是说我这个值就不应该设为-1，但是如果不设为-1程序就会出错，我用的光电开关是四线制，二个输出的）”
这个是用来设置限位的开关在什么情况下反馈为0（限位有效），什么情况下反馈为1（限位无效）的。而这里所说的低电平，是指控制器内部电气信号。如果您使用的是该光耦的型号，“低电平”的准确含义应该是指光耦导通。
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