伺服精密排线两边堆积求助-专业自动化论坛-中国工控网论坛

伺服精密排线两边堆积求助点击：2079 | 回复：22

刘雨菡2011

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发表于：2015-12-21 20:01:47

楼主

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现有一台精密排线机，排线电机用台达B2伺服，伺服电机通过5MM滚珠丝杆带动排线机构做往复排线运动，现有如下问题，在收线工字盘两边慢慢会堆积，导致最后中间低两边高，怎样解决这样的排线两边凸肩问题，所收线材为扁平线，需要排线平整无堆积，求精通此类问题的大神分享一下经验，感激不尽，谢谢

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乖乖小笨熊

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发表于：2015-12-21 20:29:06

1楼

两侧排线反转起始位置加速即可

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乖乖小笨熊

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发表于：2015-12-21 20:30:15

2楼

另一个可能就是前一圈拖尾太久，应该提前反转

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刘雨菡2011

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发表于：2015-12-21 20:36:35

3楼

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对：乖乖小笨熊两侧排线反转起始位置加速即可内容的回复！

能麻烦说详细一点吗，我现在程序中做的是贴边运行一段时间再反向，即到达工字盘边里排线停顿，等收线轴旋转一圈后排线再反向运转，这个排线运行频率一直不变，所以再两边有规程现象，您说的在反向的时候加速，是怎样加速，加多少，加多长时间，麻烦帮帮忙

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刘雨菡2011

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发表于：2015-12-21 20:38:43

4楼

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对：乖乖小笨熊另一个可能就是前一圈拖尾太久，应该提前反转内容的回复！

我试过了，如果排线到边就马上反向，同样会有问题，这样在工字盘两边会有缝，即是排线不会完成贴边，只有一点贴边，这样也不符合要求，

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jtlfguo

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发表于：2015-12-22 09:03:16

5楼

不知道楼主收线轴是不是用的私服电机,我们的做法是用两台私服做插补算法，即收线转一周，排线走一个线径距离。

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Zhu_Run

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发表于：2015-12-22 10:15:15

6楼

我是做绕线机的，楼主排线不是通过计算得出的结果吧

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刘雨菡2011

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发表于：2015-12-22 20:49:05

7楼

回复内容：

对： jtlfguo 不知道楼主收线轴是不是用的私服电机,我们的做法是用两台... 内容的回复！

我收线电机不是用的伺服，是用的变频器，但我收线轴后面有一个编码器用来测收线轴的转速，排线伺服脉冲频率同样是根据收线轴转一周排线走一个线径距离，

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刘雨菡2011

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发表于：2015-12-22 20:55:10

8楼

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对： Zhu_Run 我是做绕线机的，楼主排线不是通过计算得出的结果吧内容的回复！

排线脉冲频率就是通过计算得出来的，收线轴后面装有一个旋转编码器用来测收线轴的转速，排线脉冲频率就是根据收线轴转一圈，排线移动一个线径的距离算出的脉冲频率，这样在线轴中间是没有问题的，可是在工字盘两边会慢慢堆积，就是网上的凸肩现象，我现在程序中的做法是排线换向信号出现后不马上反向，而是设了一个停顿角度，就是收线轴转一圈是360度，假如设360度就是排线换向信号出现后收线轴再转一圈才反向，就是这个停顿导致了两边堆积，可是不设这个停顿角度两边又排不到边，线与工字盘边又有缝，找了好久不知道用什么办法解决

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jtlfguo

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发表于：2015-12-23 08:23:46

9楼

那既然出现了堆积，为什么不等换向信号出现后等收线再转半圈或者其他角度然后排线再动。再或者如果你的换向信号是硬件检测的，将硬件位置往前调整一下，看看效果

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对：刘雨菡2011 回复内容：对： jtlfguo 不知道楼主收线轴是不是... 内容的回复！

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刘雨菡2011

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发表于：2015-12-23 18:06:30

10楼

回复内容：

对： jtlfguo 那既然出现了堆积，为什么不等换向信号出现后等收线再转半... 内容的回复！

换向信号不是硬件检测，是PLC通过伺服电机反馈的脉冲算的排线机构的位置，设定一个排线宽度，当排线机构运动到了设定的宽度后就换向，大约试了90，120 ，180，360度，反正感觉都会有堆积，假如设0度排线边上又会有缝，设90度盘边上都会有缝，我在网上查了一上是要在换向开始的时候加速，但查不到怎样加速，加速多少，还有加速多长时间，只有我去慢慢试了，

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场子

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11楼

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对：刘雨菡2011 回复内容：对： jtlfguo 那既然出现了堆积，为什么不等换向信号出现后等收线再转半... 内容的回复！换向信号不是硬件检测，是PLC通过伺服电机反馈的脉冲算的排线机构的位置，设定一个排线宽度，当排线机构运动到了设定的宽度后就换向，大约试了90，120 ，180，360度，反正感觉都会有堆积，假如设0度排线边上又会有缝，设90度盘边上都会有缝，我在网上查了一上是要在换向开始的时候加速，但查不到怎样加速，加速多少，还有加速多长时间，只有我去慢慢试了，内容的回复：

排线速度不光与收线速度有比例关系还和收线变化的半径有比例关系，感觉你没找到问题所在

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刘雨菡2011

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发表于：2015-12-23 21:19:26

12楼

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对：场子回复内容：对：刘雨菡2011 回复内容：对： jtlf... 内容的回复！

与收线半径变化没有关系，我测得的是收线轴的转速，虽然收线轴越转底径越来越大，但我的排线脉冲频率是根据收线轴的转速算出来的，现在只是在工字盘的两边堆积现象不知道如何解决，

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xiao_204

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发表于：2015-12-28 09:34:49

13楼

取工字轮中间平稳速度和换向瞬间速度作比较，可以反映排线是高了还是低了，在下一个来回加速或减速换向

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刘雨菡2011

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发表于：2015-12-28 18:35:25

14楼

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对： xiao_204 取工字轮中间平稳速度和换向瞬间速度作比较，可以反映排线... 内容的回复！收线轴的速度是不恒定的，因为有PID在不停的修正，这样就导致排线的速度也不是恒定的，感觉这样没办法做比较，感觉靠谱的就是乖乖小笨熊所说的在换向的时候加速2倍应该可以，只是现在还没具体上线实际操作，不知道效果怎么样