初学者请教刘工一些问题 点击：931 | 回复：11
本人是研究生，初次接触galil控制卡不久，有很多问题需要请教大神。
我们实验室有一个6自由度机械手，采用的是电脑+dmc2163来控制这个机械手。电脑系统是XP，编程系统是VC++6.0。我导师给我的任务是不用控制卡或者驱动器里位置环的pid控制，改用自己的自适应控制算法来控制（输入的是位置和速度信号），我想到的方法是把算法通过C++写在上位机里，也就是说这个伺服控制是在上位机完成的而不是控制卡。我想请教一下刘工我这个想法可行吗？如果有更好的方案还请您给点建议。
另外，有一个问题困扰了我很久。我们的电机是三菱交流伺服电机，但是在设置dmc控制卡的跳线的时候却要将JP5和JP7处的SM跳线短接，也就是以步进电机方式工作，请问这是为何？
还有，因为我需要用C++编程，我的c语言基础实在太差，现在又要用dmcwin的各种函数，它的使用方法实在搞不明白，请问有没有相关的编程的教程或者案例之类的发我一份，小弟不胜感激，我的邮箱是jbrwell@qq.com
1、不建议把位置环放在xp系统下。因为普通的windows系统是没有实时性可言的。对于传统的pid算法，精确的计算周期是必须的几条件，而windows系统下，这个条件基本没谱。我不知道您的自适应算法细节如何，但是应该也离不开时基的问题。建议换一个有谱的实时操作系统。否则，您就要面对正常运算周期一毫秒，但偶尔几十、几摆毫秒，甚至几秒的问题。
2、看看三菱的手册，把驱动器的工作模式改成速度模式或者电流（扭矩）模式。并相应的调整控制卡的设置和连接线。
3、关于c++编程的问题，实在不是我能帮忙的，或者您熟悉什么编程语言就改用什么编程语言吧。例子只能解决galil的api函数如何使用的问题，解决不了编程的问题。
作为一个买运动控制卡的，我就不向您推荐操作系统与单片机了。
对于实时操作系统，工控论坛上有过讨论的帖子，您可以搜索一下。而单片机的问题，我想的是，如果您用单片机实现了控制算法，您要控制卡干什么？
控制卡本身是可以烧录程序，但是，这个系列的卡已经算是比较古老的了，而且用户写如的程序也是在内部解释执行（不编译的），程序运行的效率非常低。您在pc上一毫秒完成的运算，在控制卡上可能要几百毫秒。这个想法只能算是理论可行，我就没有向您提过。
至于您问伺服为什么要设置成步进电机的控制方式来控制。控制卡是不可能识别外部的电机的，没有怎么智能的控制卡。对于控制卡来说，设置的只是控制的接口模式。当伺服已经设置为接收位置派冲信号时，控制卡自然也就要做相应的设置。
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