国内早期变频器主要是交直交电流型变频器，功率单元是可控硅，可控整流电路-平波电抗器-可控硅逆变电路。由于可控硅不能自关断，属于强迫换流，主电路较复杂，器件要求也较高。

电流型变频器动态响应较快，对一些快速反应的设备，要求正反转的应用比较适用。

早期的变频器是采用模拟和数字电路进行设计。电压由可控整流电路调节，频率则由逆变电路开关频率决定。

电压和频率的关系由函数发生器完成。调节电路依旧采用直流调速系统速度调节器（或电压调节器）外环、电流调节器内环的结构。调节器都是PID调节器。调节器是模拟电路，在工厂调整到适中的位置，具体电阻电容要在现场整定。

PID的适用性如何？

球磨机应用使PID遭遇困难！

在钢厂煅烧出来的后钢坯表面如湖面波纹状。有一道工序需要宽的砂轮通过砂轮机旋转移动打磨钢坯。

砂轮机行走小车由一个7.5KW马达带动，马达速度可以调整由三肯变频器拖动。砂轮机马达由国产电流型变频器拖动。

砂轮机砂轮片的线速度保持恒定。因为砂轮在打磨过程外径逐渐变小，也就是角速度随砂轮片外径变小逐渐加快。我们知道角速度加快（即频率加快）电压就要增加，似乎功率变大，实际上随着打磨钢坯表面越光滑，电流是减少的，因而该过程可以近似看做恒功率负载。

这很容易控制嘛！这种看法是错的！问题在于我们没有考虑下属三种情况：

1、砂轮突然从钢坯边沿落空；2、砂轮突然接触毛钢坯表面；3、砂轮卡死。

前者电机电流只是额定电流的1/10，后两者电流超过电机额定电流的两倍。在球磨机工作过程，电流变化十分剧烈！

在现场调试时PID整定十分困难，只能保证中到额定电流时速度稳定，不能保障轻载是速度稳定，只要保证不失速即可。

这段经历使我考虑变频器应用，首先注重负载特性分析，只要掌握负载特性，变频器一般能得到很好的应用。永远是变频器适应应用过程，而不是相反！

变频器参数如何设定并不重要，理解变频器参数的意义才最重要。

西门子变频器是最复杂的变频器，也是最容易学习的变频器，因为它有详细的内部框图。只有学习西门子才可能懂得原理。

你会三菱变频器的应用，你无法对LENZE、西门子变频器参数进行设置。或许你却觉得ABB、丹佛斯容易些，但还是很难完全正确使用。从西门子看过去要点均可以掌握。

在读书时我学习过滑膜控制或变结构控制，用变结构的PID调节器可以解决上面问题，当电流小于额定电流的30%，采取低增益PID，而电流超过30%采用高增益PID，数字控制算法和模糊控制算法也可以很好解决上面问题。

各位有球磨机应用的例子吗？希能一起讨论。