永磁同步电机电流闭环控制，给定iq＞0电机反转，反之正转-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2014-12-17 21:52:37

楼主

做永磁同步电机矢量控制，电流单环pi调节发现现象如题，给定id=0。求助大神、、

自己测试过三相相序是接对的；测量到的光电码盘上初始位置和角度也是对的；电流采样波形和电流钳波形也一致。但是就是在给定iq＞0的时候电机反转。

从数据上看，异常的有以下几点：

1、相电流偏大

2、实际iq≈0，id＞0（坐标变换出来）

3、id、iq电流环输出均达到饱和上限

4、电机参数不知，测量计算得到 Ld=0.76mH，Lq=1.2mH

之前做过的一台小电机没碰上过这种问题，现在换了台电机、换了主控芯片，但是程序框架都是一样自己写的，居然出现这种问题。。。

感觉可能是以下的原因，不知道有无根据：

1、PI参数相差太大（但是已经大范围地改动过PI参数，都没能解决）

2、电机参数的原因，导致电机电磁转矩＜0

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发表于：2014-12-17 21:55:55

1楼

PI参数不同，也有出现过实际iq≈0，id＜0、、、

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发表于：2016-02-26 15:51:21

2楼

楼主，请问你的电流环反馈值能很小范围地跟随给定么

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发表于：2017-01-14 14:20:10

3楼

楼主问题解决了么？我也遇到这个问题了，矢量控制闭环，单独调试电流环电机正转没问题，但是双闭环时却有时候正反转，即iq>0，也会存在反转的现象，我也没找到原因，本以为转速检测不准后来改改pi参数还是会出现反转的情况

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发表于：2017-04-21 20:27:01

4楼

我也遇到了电流闭环，Iq给定<0, 反馈Iq能跟上给定Iq，电机却反转的情况。不知道为什么，纠结了好几天，有没有高手来解答一下.

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