机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成 点击:296 | 回复:1



Autoand520

    
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发表于:2014-11-15 10:44:57
楼主

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。

手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。
自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。 一般专用机械手有2~3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。

控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。




yygyyes

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发表于:2014-12-19 22:06:24
1楼

通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。


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