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雷赛配合松下电机做三轴，xy轴到位信号的问题 点击：2793 | 回复：12



nastykof

    
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发表于：2014-09-03 08:53:15
楼主

   做了个三轴机械手，实现取放操作，用的是伺服电机+丝杆驱动的，速度快的时候老是取不到，分析后是z轴提前下降了，取偏了，大家看看怎么分析这个问题。
   雷赛卡+松下电机750w+2040丝杠，速度为2700转时有问题；2000转一下没有问题了。
xy轴要是开了INP到位信号后就更慢了，但是精度可以保证。

负载惯量比：y轴为5，x轴为4，应该是够用的，标准值为10.电机参数从硬到软都调整过，现象一致。速度慢的时候可以取到，速度快时出问题的时候偏差可以达到1mm，已经不是取料结构的问题，因为没有这么大的间隙。现在的加减速时间是100ms。

   上位机处理的流程：

   1、不开INP信号的情况：控制卡发出信号，然后根据卡自带的到位的函数返回值，确定已经发完所有命令后，就认为已经到位了，因为卡的命令是一点一点发的，运动也是一点一点走的。这样就会造成提前下降。

   2、开INP信号的情况：控制卡发出信号，然后根据卡自带的到位的函数返回值，确定已经发完所有命令后，检测轴的INP信号，这样精度是可以保证的，但是速度太慢，这个速度慢不知道是卡函数问题，还是代码问题，还是inp信号自己到位的时间本来就长。INP信号的范围原来是10（默认值），现在最大改成50，再改大之后还是会发生提前下降的问题。就想看下大家有没有遇到同样的问题，大家研究下。  


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刘岩利

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发表于：2014-09-03 09:09:05
1楼

这个速度慢不知道是卡函数问题，还是代码问题，还是inp信号自己到位的时间本来就长。

 

结合前面的情况，多半是inp信号自己到位的时间本来就长。可能的改善方向是调整伺服增益。驱动器的默认参数或者是自整定的参数，一般来说是安全优先，效率较低。

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nastykof

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发表于：2014-09-03 09:56:26
2楼

感谢！那我就需要参数再改硬点？

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刘岩利

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发表于：2014-09-03 16:53:58
3楼

感谢！那我就需要参数再改硬点？

 

在不震荡的前提下，自然是越硬越好。

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nastykof

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发表于：2014-09-04 08:56:34
4楼

那我试试吧，改硬了之后我的丝杠运行时候有声音，可能需要换更好的丝杠才行


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nike_shg

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发表于：2014-09-04 14:18:06
5楼

卡的精确度是否有问题？

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nastykof

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发表于：2014-09-05 09:48:53
6楼

应该不会有问题的，总发脉冲量最高可以达到8M，我现在最多用1M


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通讯网-13730920629

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发表于：2014-09-05 09:58:54
7楼

为什么喜欢用脉冲来控制伺服电机呢？？把伺服电机当做步进电机来用。。这不是降低使用档次么？？？？

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刘岩利

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发表于：2014-09-05 10:19:28
8楼

。。这不是降低使用档次么？？？？

有时候，真的是不需要多高的档次，也有的时候是为了匹配控制器或者使用者的档次啊。使用这样的方式，对使用者只要对机器的控制要求（工艺）足够了解就行了，不需要对控制本身有多少知识的。

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nastykof

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发表于：2014-09-05 13:24:59
9楼

回复内容：

对： 刘岩利 。。这不是降低使用档次么？？？？有时候，真的是不需要多... 内容的回复！

这个很有道理啊！有时候也是没有办法。

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nike_shg

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发表于：2014-09-05 15:32:54
10楼

发的脉冲能全部反馈回来么？我我说是这个精度

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nike_shg

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发表于：2014-09-05 15:52:28
11楼

还有你这个是几轴的卡？

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DQ哥

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发表于：2014-11-04 16:44:27
12楼

楼主你只是调刚性？感觉应该是增益没调好造成的，定位完成信号太长，需结合波特图及估算好的分辨率精度去调整；

用了这么多伺服，感觉松下的伺服越做越烂，可以考虑一下用富士或安川的（安川的性能好，但价格会稍高点），以上两种随便都比松下的好！

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