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信仰的真相

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发表于：2014-04-07 19:51:14

楼主

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楼主在锻造车间，其中有一道工序是打弯+终锻，这两个模具在一个设备上，压力机把锻件打弯，然后顶针顶起后，机器人进去拿到模具外面：

图片1.jpg

然后边往左边的终锻模具上送，边顺时针旋转90°

照片 002b.jpg

楼主发现这个送的过程很慢，从顶针顶起到机器人在终锻放好回原点，要39秒，楼主看了一下程序：

照片 003B.jpg

步骤是37-46，速度是2m/s，似乎是最大了

楼主的问题：

1，这个编程速度还可以增加吗

2，楼主觉得直线运动中有绕着运动方向的旋转，这个速度就很慢，这个2m/s是怎么计算的，如果把旋转和移动分成两步编程，时间是不是短一些

3，这个液压爪钳每次抓起和放下工件，编程时等待2-2.5s,因为抓紧和松开的过程有延迟，楼主在想这个编程时间是不是可以缩短，还有就是每次抓完后在水箱冷却中沉下要停留1.7s，楼主在想这个是不是可以缩短

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平常心心常平

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发表于：2014-04-07 20:21:29

1楼

关于这个个人认为可以提速，在运动过程中如果检测到物品到位就不回原点，直接抓取……

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研讨会宣传员_3259

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发表于：2014-04-07 20:32:10

2楼

提速首先跟电机有关，其次和定位有关。

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xiaoyuwww2005

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发表于：2014-04-07 20:58:59

3楼

运行速度放到 100% 呀

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晨露未晞

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4楼

用ptp不要用line，抓件点前除外，速度100%，还有姿态不好也会降低速度

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阿水－－王者之师

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发表于：2014-04-07 21:18:59

5楼

1，速度当然是在安全的前提条件下增加

2，这里的 2 M/S 可能是比较或是模拟设定值吧

3，液压爪钳每次抓起和放下工件时间这个可能与工艺有关

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通讯网-280395670

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发表于：2014-04-08 07:48:14

6楼

未命名.JPG

这个移动速度，已经是这个机器手所能达到的最高速度了。

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通讯网-280395670

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发表于：2014-04-08 07:50:56

7楼

回复内容：

对：晨露未晞用ptp不要用line，抓件点前除外，速度100%，还... 内容的回复！

不知道它周围的情况，如果没有障碍的话倒是可以。

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通讯网-280395670

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发表于：2014-04-08 07:58:24

8楼

3，这个液压爪钳每次抓起和放下工件，编程时等待2-2.5s,因为抓紧和松开的过程有延迟，楼主在想这个编程时间是不是可以缩短，还有就是每次抓完后在水箱冷却中沉下要停留1.7s，楼主在想这个是不是可以缩短。

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这个时间缩短倒是不难，编程人员之所以选定这两个时间，也是从工艺出发。比如水箱冷却1.7秒，也许1.5秒不能满足要求呢？

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