基于台达伺服人机及TRIO运动控制器开发的三角蜘蛛手-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2014-02-28 12:05:28

楼主

通过整合TRIO运动控制器及台达伺服及人机界面，成功开发出三角蜘蛛手，可以满足不同行业的自动抓取、码垛等提高效率，减少人工的要求。

对于开发者而言无需过多的关心复杂的数学模型，只需要自己规划蜘蛛手的运动轨迹以及做好轨迹的平滑，即可完成抓取的动作。TRIO运动控制器的开发语言类似BASIC高级语言，是比较底层的语言，非常灵活，而且支持多任务，控制器运行过程中，可以同时执行多个程序，很好的满足了不同应用场合的需求。执行点到点的空间抓取轨迹，可以自行规划主从轴轨迹。可以建立虚轴作为主轴，XYZ三轴作为从轴，XYZ起点位置确定，到终点抓取位置也确定后，即可通过数学运算，规划空间轨迹为抛物线或正弦曲线或要求的曲线形式，分别通过FOR循环，将XYZ的凸轮轨迹点填入相应的table表，然后启动凸轮Cambox,抓取的过程需要曲线足够平滑，否则高速抓取时机械振动和噪音会比较大。

视频观看网址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ5MzYwOTY0.html

如有疑问：13818620240 李先生

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