回零后正常可以说明硬件没有问题,剩下就是软件了。
你的程序有问题。问题不是说你错,而是程序不严密,未能处理一些稍微意外的事件,不能引导回到正常状态。可能的原因是,你上下方向的负载,在伺服off的时候使用了机械刹车。每次刹车就掉下去一点,你程序在重新伺服on的时候没有回到off前的位置,而是草草地on了之后就放开刹车。所以一次又一次地往下掉。由于以前机械间隙不明显,下掉可能只有十几个脉冲或者几个脉冲,你又没有察觉。而下班了关机,上班了又回零,一般性的认为回零了就没事了,把问题掩埋了。
现在机械间隙大了,刹车片花键松了,使得问题突出了。