DCCE--PLC以功能块调用的方式实现PID控制功能，每个PLC产品最多支持16个PID回路同时运行，每个PID均支持增量式和位置式PID算法，其中回路0~7号PID支持控制参数自整定功能，自整定方式包含继电反馈自整定（有超调）和飞升曲线自整定（无超调）两种方式。

位置式PID与增量式PID：

（1）位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值，位置式的输出直接对应对象的输出，适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀等。位置式PID的0~7路支持自整定算法，自整定方式包含继电反馈自整定（有超调）和飞升曲线自整定（无超调）两种方式。

（2）增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等。如果计算机出现故障，误动作影响较小，执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位。

PID指令参数说明：

PID回路指令（包括比例、积分、微分回路）是用来进行PID运算。但是进行这种PID运算的条件是PID的各种控制参数配置正确。

控制器支持最多16路PID。PID路数选择是通过改指令的回路号，即LOOP参数进行选择。所以LOOP只能是0~15之间的某一个数。

PB，TI，TD三个参数分别是PID运算的比例、积分、微分。其中PB按照通常理解设置成了比例度，即比例Kp=100/PB。所以PB越大，PID调节越缓慢。

SP为控制设定值，PID被设计成反作用控制方式，如果PID的IN不等于SP，PID指令会根据算法调节PID_O来反作用于控制对象，从而调节IN的值，直到IN=SP为止。SP与IN要为相同量纲的数据值。

TS 是PID的采样时间，即PID多长时间进行一次采样运算。对于本身具有模拟量输入的控制器，当TS设置为0时内部自动同步采样周期，使计算采样时间和AD转换周期保持一致；如果输出为PWM方式，当TS设置为0时，输出范围最大值HIGH_O也会自动同步到采样周期，配置的数据将不会起作用。

提示：

1、无模拟量输入的产品由于内部无AD转换，不支持TS设置为0。

2、当使用PWM输出时，输出周期根据SMW107配置的模式选择TS或HIGH_O，请在使用时注意区分。